MoveIt编程实现关节空间机械臂运动(逆运动学)

具体介绍见就上一篇文章：《MoveIt简单编程实现机械臂运动(正运动学)》

使用的是probot机械臂模型，还是在关节空间下。首先看一下逆运动学规划的例程，逆运动学规划简单的说就是直接给机械臂末端机构需要到达目标的位置，由系统求出逆解之后进行路径规划，从而实现的机械臂运动。

运行例程：

roslaunch probot_anno_moveit_config demo.launch

rosrun probot_demo moveit_ik_demo.py

              

Python版本源码以及解析 ：

import rospy, sys
import moveit_commander
from geometry_msgs.msg import PoseStamped, Pose


class MoveItIkDemo:
    def __init__(self):

        # 初始化move_group的API
        moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)