虚拟现实系统中跟踪器性能参数的解释

  VR中用于测量三维对象位置和方向实时变化的专门硬件设备称为跟踪器。

  它有以下性能指标:

  1.跟踪器的精度指对象真实的三维位置与跟踪器测量出的三维位置之间的差值。

  2.跟踪器的抖动指当跟踪对象固定不变时,跟踪器输出结果的变化。

  3.跟踪器的偏差指跟踪器随时间推移而累积的误差。

  4.跟踪器的延迟指动作与结果的时间差。对三维跟踪器来说,延迟是对象的位置、方向的变化与跟踪器检测这种变化之间的时间差。

  5.跟踪器的更新率指跟踪器每秒报告测量数据集的次数。

 

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本文分析了虚拟现实技术和计算机仿真技术的发展及实际运用的情况,根据目前港口生产和司机培训的需要,就岸边集装箱起重机驾驶仿真器进行了研究:通过分析岸边集装箱起重机驾驶的操作规范,提出了岸边集装箱起重机驾驶仿真训练器的软件模块设计;建立了起重机货物的偏摆动力学模型;使用实时仿真软件VEGA,结合虚拟现实的外部设备如数据手套、跟踪系统等,讨论了将虚拟外设运用到岸边集装箱起重机驾驶仿真器的方法。 本文的主要工作有: 1)把计算机仿真技术、机械设计技术与起重机仿真器的研制结合起来,通过分析岸边集装箱起重机的结构型式以及它的基本操作,根据岸边集装箱起重机在集装箱码头生产的具体情况,对集装箱起重机驾驶培训进行软件模块设计,得出了一套比较科学、实际可行的方案。 2)总结岸边集装箱起重机的主要技术参数和机构,分析岸边集装箱起重机的工作过程,使用虚拟现实仿真建模软件MultiGen Creator,建立了包括岸边集装箱起重机、船舶、码头以及集装箱等在内的几何模型库,并对建模方法进行分析,对仿真建模技术进行了一些探讨。 3)对起重机驾驶仿真的一个难点——货物偏摆的实时仿真问题,结合起重机驾驶的实际操作方法,建立了较为详细的动力学模型,较好地模拟了货物的偏摆,为起重机驾驶仿真训练器的实现解决了一个重要的问题,并为今后起重机驾驶仿真器的动力学模型建立提供了较好的思路。 4)根据岸边集装箱驾驶仿真器的实际情况以及虚拟现实各种外部设备的工作原理、工作性能,得出了较合适的仿真器外设方案,并为今后在实际应用这些外设,实现具有沉浸感的虚拟环境仿真打下了基础。
这是书的光盘。共分为两个部分,这是第一部分。 本书由浅入深、循序渐进地介绍了Windows驱动程序的开发方法与调试技巧。本书共分23章,内容涵盖了 Windows操作系统的基本原理、NT驱动程序与WDM驱动程序的构造、驱动程序的同步异步处理方法、驱 动程序即插即用功能、驱动程序的各种调试技巧等。同时,还针对流行的PCI驱动程序、USB驱动程序 、虚拟串口驱动程序、摄像头驱动程序、SDIO驱动程序进行了详细的介绍,本书最大的特色在于每一节 的例子都是经过精挑细选的,具有很强的针对性。力求让读者通过亲自动手实验,掌握各类Windows驱动 程序的开发技巧,学习尽可能多的Windows底层知识。   本书适用于、高级系统程序员,同时也可用做高校计算机专业操作系统实验课的补充教材。 原创经典,威盛一线工程师倾力打造。深入驱动核心,剖析操作系统底层运行机制,通过实例引导,快 速学习编译、安装、调试的方法。   从Windows最基本的两类驱动程序的编译、安装、调试入手讲解,非常容易上手,用实例详细讲解 PCI、USB、虚拟串口、虚拟摄像头、SDIO等驱动程序的开发,归纳了多种调试驱动程序的高级技巧,如 用WinDBG和VMWARE软件对驱动进行源码级调试,深入Windows操作系统的底层和内核,透析Windows驱动 开发的本质。 本书是作者结合教学和科研实践经验编写而成的,不仅详细介绍了Windows内核原理,而且介绍了编程技 巧和应用实例,兼顾了在校研究生和工程技术人员的实际需求,对教学、生产和科研有现实的指导意义 ,是一本值得推荐的专著。              ——国工程院院士   院士推荐   目前,电子系统设计广泛采用通用操作系统,达到降低系统的设计难度和缩短研发周期。实现操作 系统与硬件快速信息交换是电子系统设计的关键。   通用操作系统硬件驱动程序的开发,编写者不仅需要精通硬件设备、计算机总线,而且需要Windows 操作系统知识以及调试技巧。学习和掌握Windows硬件驱动程序的开发是电子系统设计人员必备的能力。   本书是作者结合教学和科研实践经验编写而成的,不仅详细介绍了Windows内核原理,并且介绍了编 程技巧和应用实例,兼顾了在校研究生和工程技术人员的实际需求,对教学、生产和科研有现实的指导 意义,是一本值得推荐的专著。 第1篇 入门篇 第1章 从两个最简单的驱动谈起 本章向读者呈现两个最简单的Windows驱动程序,一个是NT式的驱动程序,另一个是WDM式的驱动程序。 这两个驱动程序没有操作具体的硬件设备,只是在系统里创建了虚拟设备。在随后的章节,它们会作 为基本驱动程序框架,被本书其他章节的驱动程序开发所复用。笔者将带领读者编写代码、编译、安装 和调试程序。   1.1 DDK的安装   1.2 第一个驱动程序HelloDDK的代码分析    1.2.1 HelloDDK的头文件    1.2.2 HelloDDK的入口函数    1.2.3 创建设备例程    1.2.4 卸载驱动例程    1.2.5 默认派遣例程   1.3 HelloDDK的编译和安装    1.3.1 用DDK环境编译HelloDDK    1.3.2 用VC集成开发环境编译HelloDDK    1.3.3 HelloDDK的安装   1.4 第二个驱动程序HelloWDM的代码分析    1.4.1 HelloWDM的头文件    1.4.2 HelloWDM的入口函数    1.4.3 HelloWDM的AddDevice例程    1.4.4 HelloWDM处理PNP的回调函数    1.4.5 HelloWDM对PNP的默认处理    1.4.6 HelloWDM对IRP_MN_REMOVE_DEVICE的处理    1.4.7 HelloWDM对其他IRP的回调函数    1.4.8 HelloWDM的卸载例程   1.5 HelloWDM的编译和安装    1.5.1 用DDK编译环境编译HelloWDM    1.5.2 HelloWDM的编译过程    1.5.3 安装HelloWDM   1.6 小结  第2章 Windows操作驱动的基本概念  驱动程序被操作系统加载在内核模式下,它与Windows操作系统内核的其他组件进行密切交互。本章主 要介绍Windows操作系统内核的基本概念,同时还介绍应用程序和驱动程序之间的通信方法。   2.1 Windows操作系统概述    2.1.1 Windows家族    2.1.2 Windows特性    2.1.3 用户模式和内核模式    

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