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【ROS教程 008】机器视觉

在ROS系统中,对机器视觉的支持是通过添加摄像头驱动,集成OpenCV算法库,集成基于机器人位置对摄像头光学坐标系进行坐标变换(tf)的工具和一系列第三方工具实现的,包括视觉测量、增强现实、物体检测和智能感知等各种算法。 (1)连接和运行摄像头 ROS系统提供官方支持的FireWire摄像头,由于实验条件限制没有这种设备,使用USB摄像头进行展示。有两个主要的选项能用于USB摄像头驱动。 n......
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【ROS教程 007】3D建模与仿真

所有开始之前请安装erratic_robot功能包集。我们需要在Gazebo中使用 erratic_robot功能包集中的差分不定式机器人驱动来移动机器人模型。 $ sudo apt-get install ros-fuerte-erratic-robot 没有机会真正接触到一个机器人时,仿真不失为最好的选择。本节我们将学习创建机器人3D模型、为机器人提供运动 物理控制 惯性 和其他物理响...
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【ROS教程 006】使用传感器和执行机构(以Arduino为例)

在ROS下支持使用多种传感器和执行机构,这样就能够与真实世界进行很好地交互了。ROS支持的设备有Kinect之类的3D传感器和激光雷达、Arduino、摄像头、位姿估计设备等。这里以Arduino作为示例进行展示 实验环境: ROS Fuerte Ubuntu 12.04(虚拟机) Arduino Mega 2560 Arduino IDE 1.8.4 Arduino是易于开发的软件和...
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【ROS教程 005】ROS可视化

在ROS系统中它可以通过一些通用工具轻松绘制标量数据图,它要求对每一个标量字段数据分别绘制成二维曲线。 (1)用rxplot画出时间趋势曲线 在ROS系统中,标量数据可以根据消息中提供的时间戳作为时间序列绘制图形,然后我们能够在y轴上使用rxplot工具绘制标量数据。为了展示rxplot工具我们使用example4节点。它在两个不同的主题中分别发布一个标量和一个矢量(非标量),这两个主题分别是...
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【ROS教程 004】ROS的调试

需要特别说明:ROS版本必须与Ubuntu系统版本匹配 实验环境: ROS Fuerte Ubuntu 12.04 ROS软件框架附带了大量功能强大的工具,包括调试工具、数据可视化工具、系统监测组件。ROS提供了一系列通用绘图工具,其中有针对标量值的时序绘图工具、支持双目立体视觉的图像展示工具、rviz等3D可视化工具(能够呈现点云、激光扫描等3D数据)。 1 调试ROS节点 (1)使...
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【ROS教程 003】ROS系统初体验

需要特别说明:ROS版本必须与Ubuntu系统版本匹配 实验环境: ROS Fuerte Ubuntu 12.04 在进行实际使用ROS开发之前,首先对ROS中的一些基础操作内容进行学习。使用TurtleSim进行练习,其中包括如何建立功能包、使用节点、使用参数服务和移动一个虚拟的机器人。 (1)查看ROS文件系统 使用rospack和rosstack来获取有关功能包、功能包集、路径和...
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【ROS教程 002】ROS 总体框架

根据ROS系统代码的维护者和分布来标示,主要有两大部分: (1)main:核心部分,主要由Willow Garage公司和一些开发者设计、提供以及维护。它提供了一些分布式计算的基本工具,以及整个ROS的核心部分的程序编写。 (2)universe:全球范围的代码,有不同国家的ROS社区组织开发和维护。一种是库的代码,如OpenCV、PCL等;库的上一层是从功能角度提供的代码,如人脸识别,他们调...
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ROS教程

ROS Tutorials ROS教程 Non-Beginners: If you’re already familiar enough with ROS fuerte or earlier versions and only want to explore the new build system introduced in groovy and used in hydro and la...
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FFmpeg filter混音

使用FFmpeg命令行将两个音频文件合并为一个音频文件,命令行如下: ffmpeg -i aa.mp3 -i bb.mp3 -filter_complex amix=inputs=2:duration=first:dropout_transition=2 -f mp3 remix.mp3...
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【ROS教程 001】ROS机器人系统简介及安装

1 ROS简介 ROS(Robot Operating System)是一种得到广泛使用的机器人操作与系统软件框架,现在很多研究机构通过增加ROS支持的硬件或开放软件源代码的方式加入ROS系统的开发中。 特性: (1)ROS系统支持机器人中的传感器和执行机构。 (2)ROS提供了标准的操作系统环境,包括硬件抽象、底层设备控制、通用功能的实现、进程间消息转发和功能包管理。它将多路复用传感器、...
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【OpenCV学习笔记 025】OpenCV3双目视觉实验

1 双目视觉何为双目视觉? 双目视觉是模拟人类视觉原理,使用计算机被动感知距离的方法。从两个或者多个点观察一个物体,获取在不同视觉下的图像,根据图像之间像素的匹配关系,通过三角测量原理计算出像素之间的偏移来获取物体的三维信息。得到了物体的景深信息,就可以计算出物体与相机之间的实际距离,物体3维大小,两点之间实际距离。目前也有很多研究机构进行3维物体识别,来解决2D算法无法处理遮挡,姿态变化的问题,...
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流媒体开源项目

1 FFmpeg:全球领先的多媒体框架 http://ffmpeg.org/ 2 VLC:开源的跨平台多媒体播放器及框架 http://www.videolan.org/ 3 live555:开源流媒体服务项目 http://www.live555.com/ 4 EasyDarwin: 企业级的流媒体平台框架 https://github.com/EasyDa...
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【Python学习笔记之一】基础篇

伴随着Python语言在人工智能领域扮演者越来越重要的角色,当下浙江信息技术高考也将Python语言作为考试内容,以及山东小学教材中出现了Python的的身影。Python作为一门必备技能应当好好学习。1 Python环境搭建Python的特点是优雅,明确,简单。Python适合开发Web网站和各种网络服务,系统工具和脚本,把其他语言开发的模块包装起来方便使用。Python不适合开发贴近硬件的代码(...
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【Arduino入门教程之三】超声波传感器的使用

实验环境: Arduino1.8.3 IDE Arduino mega 2560 超声波传感器 超声波传感器用于超声波距离和障碍检测。超声波传感器有两种模式可选择:单线模式只需要一根信号线,大大减少IO口资源;双线模式与原有功能一样,需要一根输入和输出信号线。侦测距离和精度也有较大提高,可达1cm到500cm,其在有效探测范围内自动标定,无需人工调整就可以获得障碍物准确的距离。令你的机器人像...
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【Arduino入门教程之二】控制舵机转动

实验环境: Arduino1.8.3 IDE Arduino mega 2560 奥松移动机器人舵机版本 在做机器人移动控制时,难免会在选择电机和舵机之间有些困惑。简单讲,电机和舵机是两种不同的驱动方式,用的控制器不同,电机是靠电机驱动板驱动,舵机一般是用能驱动舵机的控制器,或者是其他驱动舵机的板子来驱动,还有就是电机只能正转和反转,舵机是可以控制旋转角度。舵机其实也是一种电机,它是使用一个...
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