已知空间中某个3d物体的欧拉角(p,h,b)，求该物体绕固定轴(v)旋转固定角度(theta)后该物体的欧拉角p',h',b'

最新推荐文章于 2024-06-11 10:24:07 发布

三勺~

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文章标签： matrix 三维四元数欧拉角矩阵

本文链接：https://blog.csdn.net/Eric_LLB/article/details/76512520

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该博客探讨了如何通过欧拉角(p,h,b)、旋转轴(v)和角度(theta)来计算物体旋转后的欧拉角(p',h',b')。首先将欧拉角转换为初始矩阵，接着将轴角转换为四元数，再转为旋转矩阵，然后与初始矩阵相乘得到旋转后矩阵，最后将旋转后矩阵转换回新的欧拉角。" 127306933,10944874,神经网络训练难题与解决方案：局部最小值、鞍点与优化技巧,"['深度学习', '优化算法', '模型训练', '神经网络训练', '过拟合']

摘要由CSDN通过智能技术生成

问题：
已知空间中某个3d物体的欧拉角(p,h,b)，求该物体绕固定轴(v)旋转固定角度(theta)后该物体的欧拉角p’,h’,b’

步骤：
1.根据欧拉角转矩阵公式，将由欧拉角（p,h,b）转为物体原状态矩阵ori_matrix
2.由轴角对转四元数，将（v,theta）转换为旋转四元数(x,y,z,w)
3.根据四元数转矩阵，将四元数(x,y,z,w)转为旋转矩阵rotate_matrix
4.原状态矩阵ori_matrix和旋转矩阵相乘得到旋转后状态矩阵result_matrix
5.根据矩阵转欧拉角，将旋转后物体矩阵转为欧拉角

# 欧拉角转矩阵
def eular_to_matrix(p, h, b): 
    # p,h,b：欧拉角，角度制 
    pi = 3.1415926 
    p = p*(pi/180) 
    h = h*(pi/180) 
    b = b*(pi/180) 
    cos_p, sin_p = math.cos(p), math.sin(p) 
    cos_h, sin_h = math.cos(h), math.sin(h) 
    cos_b, sin_b = math.cos(b), math.sin(b) 
    matrix = (cos_h*cos_b+sin_h*sin_p*sin_b,