欧拉角物理含义

欧拉角定义

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欧拉角与方向余弦矩阵以一对应

方向余弦矩阵与欧拉角存在一一对应关系。当已知欧拉角,规定了每次旋转的轴(XYZ)和每次旋转的角度,就可以得到方向余弦矩阵。
想想方向余弦矩阵是如何得到的?通过三个二维方向余弦矩阵相乘得到的,三个矩阵相乘的顺序即取决于绕轴顺序。以NED为例,其欧拉角转DCM的函数为:
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这里是是按ZYX的顺序旋转Yaw,pitch,roll的欧拉角。
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方向余弦矩阵已经规定了两个坐标系坐标轴之间的夹角,同时也规定了向量V对应旋转矩阵的坐标轴。

同样由方向余弦矩阵求得的欧拉角由旋转顺序的不同也将得到多个结果。
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转动顺序的描述

拿到一组欧拉角时,如果不知道转动顺序,则这组欧拉角无法转换成方向余弦矩阵进行使用。
在这里插入图片描述右(1X)前(2Y)上(3Z)坐标系对应东北天,旋转顺序为-3 1 2,立轴下(上-3)横轴右(1),纵轴前(2)
前(1X)右(2Y)下(3Z)坐标系对应北东地,旋转顺序为3 2 1,立轴下(3),横轴右(2),纵轴前(1)
如果是一个前右下坐标系下求得的欧拉角Cbn(roll,pitch,yaw),说明是n系绕Z轴旋转yaw(绕立轴旋转的就是航向角),绕Y轴旋转pitch(绕横轴旋转的就是俯仰角),绕X轴旋转roll得到b系的(绕纵轴旋转的就是横滚角)。
注意yaw pitch roll这个顺序是不变的,先绕什么轴旋转的顺序是变化的。

正负如何确定?

绕立轴的旋转的yaw,如果是正,则是往北偏东旋转,否则是往北偏西;绕横轴旋转的俯仰角,如果是正,则是车头抬起转,否则是车头压低旋转;绕纵轴旋转的横滚角,如果是正,则是右翅膀压低转,否则是左翅膀压低转。
重点:立轴下,横轴右,纵轴前以及正负的定义(从负轴看是顺时针为正,符合右手螺旋定理的为正),与数学定义无关。

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