PID算法详解（2）---PID参数整定

简易工程法整定PID参数——归一参数整定法
        除了上面讲的一般的扩充临界比例度法而外，Roberts P.D在1974年
提出一种简化扩充临界比例度整定法。由于该方法只需整定一个参数即
可，故称其归一参数整定法。
        已知增量型PID控制的公式为：



        如令T=0.1Tk; TI=0.5Tk; TD=0.125Tk。式中Tk为纯比例作用下的临界振
荡周期。则:Δu(k)= KP [2.45e(k)-3.5e(k-1)+1.25e(k-2)]
        这样，整个问题便简化为只要整定一个参数KP 。改变KP ，观察控制果，直到满意为止。该法为实现简易的自整定控制带来方便。 

试凑法确定PID参数
(1) 首先只整定比例部分。比例系数KP由小变大，观察相应的系统响应，
     直到得到反应快，超调小的响应曲线。系统若无静差或静差已小到允
     许范围内，并且响应效果良好，那么只须用比例调节器即可。
(2) 若稳态误差不能满足设计要求，则需加入积分控制。整定时先置积分
     时间TI为一较大值，并将经第1步整定得到的KP减小些( 如缩小为原值
     的0.8倍 )，然后减小TI ，并使系统在保持良好动态响应的情况下，消
     除稳态误差。这种调整可根据响应曲线的状态，反复改变KP及TI ，以
     期得到满意的控制过程。
(3) 若使用PI调节器消除了稳态误差，但动态过程仍不能满意，则可加入
     微分环节。在第2步整定的基础上，逐步增大TD，同时相应地改变KP
     和TI，逐步试凑以获得满意的调节效果。