PID控制器、试凑法整定

PID控制器各项作用与试凑法调节参数

当被控对象的结构和参数不能完全掌握或得不到精确的数学模型时，控制理论的其他技术难以采用时，PID是较为方便的控制方法，但是控制精度不是太高。若可以获得较为准确的数学模型时，可以设计较高精度的基于模型的控制器。

1、PID控制原理

PID根据系统的误差，利用比例（P）、积分(I)、微分(D)计算出控制量进行控制的。

1.1 比例(P）

比例控制是一种最简单的控制方式,其控制器的输出与输入误差信号成比例关系.当仅有比例控制时,系统输出存在稳态误差。

1.2 积分(I)

当系统进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统。在控制器中引入“积分项”可以消除稳态误差,即提高系统的型别。
积分项的误差取决于时间的积分,随着时间的增加,积分项误差会增大.这样,即便误差很小,积分项也会随着时间的增加而加大,它推动控制器的输出增大,使稳态误差进一步减小,直到等于零。

1.3 微分(D)

自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳，原因是由于存在有较大惯性环节或有滞后组件，其变化总是落后于误差的变化，具有抑制误差的作用。
微分项能预测误差变化的趋势，能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。

2、PID控制器

2.1 模拟PID

2.2 数字PID

通过将模拟PID表达式中的积分、微分运算数值计算方法来逼近,便可实现数字PID控制,只要采样周期T取值足够小,这种逼近就可以相当精确.
将积分项用矩形和代替,微分项用差分代替,使模拟PID离散化为差分方程,可作如下近似.其中T为采样周期。

那么可以得到位置型控制算法为

由上式计算上一时刻的控制量为

以上两式相减得增量式PID控制量

3、试凑法整定PID参数

一般情况下,增大比例系数Kp会加快系统的响应速度，有利于减少静差。但过大的比例系数会使系统有较大的超调，并产生振荡使稳定性变差。减小积分系数将减少积分作用，有利于减少超调使系统稳定，但系统消除静差的速度慢。增加微分系数有利于加快系统的响应,使超调减少，但对干扰的抑制能力会减弱。
因此，存在较大的超调且系统存在震荡时，可以减小Kp减小Ki，增大Kd。

3.1 确定比例系数Kp

在确定比例系数Kp时，首先去掉PID的积分项和微分项,可以令Ti= 0、Td= 0，使之成为纯比例调节。输入设定为系统允许输出最大值的60%～70%，比例系数Kp从0开始逐渐增大，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例系数Kp逐渐减小，直至系统振荡消失.记录此时的比例系数Kp，设定PID的比例系数Kp为当前值的60%～70%。

3.2 确定积分时间常数Ti

在比例系数Kp确定之后，设定一个较大的积分时间常数Ti，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，再反过来，逐渐增大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%～180%。

3.3 确定微分时间常数Td

微分时间常数Td一般不用设定，取0即可，此时PID调节转换为PI调节。如果需要设定，则与确定Kp的方法相同，取其不振荡时值的30%。

4、PI与PD

4.1 PI控制

在串联校正时，PI控制器相当于在系统中增加了一个位于原点的开环极点(I的作用)，同时也增加了一个位于s左半平面的开环零点(P的作用)。位于原点的极点可以提高系统的型别，以消除或者减小系统的稳态误差，改善系统的稳态性能；增加的负实零点则可以用来减小系统的阻尼程度，缓和PI控制器极点对系统稳定性及动态过程产生的不利影响。在控制工程实践中PI控制器主要用来改善控制系统的稳态性能。

4.2 PD控制

PD控制中的微分控制项，能反映输入信号的变换趋势，产生有效的早期修正信号，以增加系统的阻尼程度，从而改善系统的稳定性。在串联校正时，可使系统增加一个-1/T的开环零点，使系统的相角裕度提高，因而有助于系统动态性能的改善（可以减小系统的震荡）。