今天介绍图和标定camera。首先是用到的opencv函数。后面附上源码。
FindChessboardCorners 寻找棋盘图的内角点位置
int cvFindChessboardCorners( const void*image, CvSize pattern_size,
CvPoint2D32f* corners,int* corner_count=NULL,
int flags=CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH );
image
输入的棋盘图,必须是8位的灰度或者彩色图像。
pattern_size
棋盘图中每行和每列角点的个数。
corners
检测到的角点
corner_count
输出,角点的个数。如果不是NULL,函数将检测到的角点的个数存储于此变量。
flags
各种操作标志,可以是0或者下面值的组合:
CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH - 使用自适应阈值(通过平均图像亮度计算得到)将图像转换为黑白图,而不是一个固定的阈值。
CV_CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE - 在利用固定阈值或者自适应的阈值进行二值化之前,先使用cvNormalizeHist来均衡化图像亮度。
CV_CALIB_CB_FILTER_QUADS - 使用其他的准则(如轮廓面积,周长,方形形状)来去除在轮廓检测阶段检测到的错误方块。
函数cvFindChessboardCorners试图确定输入图像是否是棋盘模式,并确定角点的位置。如果所有角点都被检测到切它们都被以一定顺序排布(一行一行地,每行从左到右),函数返回非零值,否则在函数不能发现所有角点或者记录它们地情况下,函数返回0。例如一个正常地棋盘图右8x8个方块和7x7个内角点,内角点是黑色方块相互联通地位置。这个函数检测到地坐标只是一个大约地值,如果要精确地确定它们的位置,可以使用函数cvFindCornerSubPix。
FindCornerSubPix 寻找棋盘图的内角点位置
精确角点位置
void cvFindCornerSubPix( const CvArr* image, CvPoint2D32f* corners,
int count, CvSize win, CvSize zero_zone,
CvTermCriteria criteria );
image
输入图像.
corners
输入角点的初始坐标,也存储精确的输出坐标
count
角点数目
win
搜索窗口的一半尺寸。如果win=(5,5) 那么使用 5*2+1 × 5*2+1 = 11 × 11 大小的搜索窗口
zero_zone
死区的一半尺寸,死区为不对搜索区的中央位置做求和运算的区域。它是用来避免自相关矩阵出现的某些可能的奇异性。当值为 (-1,-1) 表示没有死区。
criteria
求角点的迭代过程的终止条件。即角点位置的确定,要么迭代数大于某个设定值,或者是精确度达到某个设定值。 criteria 可以是最大迭代数目,或者是设定的精确度,也可以是它们的组合。
函数cvFindCornerSubPix通过迭代来发现具有子象素精度的角点位置,或如图所示的放射鞍点(radial saddle points)。
子象素级角点定位的实现是基于对向量正交性的观测而实现的,即从中央点q到其邻域点p 的向量和p点处的图像梯度正交(服从图像和测量噪声)。考虑以下的表达式:
εi=DIpiT·(q-pi)
其中,DIpi表示在q的一个邻域点pi处的图像梯度,q的值通过最小化εi得到。通过将εi设为0,可以建立系统方程如下:
sumi(DIpi·DIpiT)·q - sumi(DIpi·DIpiT·pi) = 0
其中q的邻域(搜索窗)中的梯度被累加。调用第一个梯度参数G和第二个梯度参数b,得到:
q=G-1·b
该算法将搜索窗的中心设为新的中心q,然后迭代,直到找到低于某个阈值点的中心位置。
DrawChessBoardCorners 绘制检测到的棋盘角点
void cvDrawChessboardCorners( CvArr* image,CvSize pattern_size,CvPoint2D32f*corners,
int count,int pattern_was_found );
image
结果图像,必须是8位彩色图像。
pattern_size
每行和每列地内角点数目。
corners
检测到地角点数组。
count
角点数目。
pattern_was_found
指示完整地棋盘被发现(≠0)还是没有发现(=0)。可以传输cvFindChessboardCorners函数的返回值。
当棋盘没有完全检测出时,函数cvDrawChessboardCorners以红色圆圈绘制检测到的棋盘角点;如果整个棋盘都检测到,则用直线连接所有的角点。
CalibrateCamera2利用定标来计算摄像机的内参数和外参数
void cvCalibrateCa