3D重构基础五－－Essential and Fundamental matrices

Part 1 本质矩阵

E＝RS（R为翻转矩阵，S为）本质矩阵与相机的外部参数有关，说白了就是两个相机坐标之间的转换。先看其定义。

 

本质矩阵的基本性质：

结合成像的几何关系

　　　　　　

Longuet-Higgins equation

注意大小写的区别哦，大小表示物点矢量，小与表示像点矢量。

像平面上的一点可以看作：

• (u,v) 2D film point(局限于像平面上来考虑)

• (u,v,f) 3D point on film plane(相机坐标系中来考虑)

• k(u,v,f) viewing ray into the scene(透过像点和原点射线上点的像，相机坐标系中来考虑)

• k(X, Y, Z) ray through point P in the scene(在世界坐标系中来考虑)

设 l 为像平面上的一直线： au+bv+