摄像机标定（附源码）

今天介绍图和标定camera。首先是用到的opencv函数。后面附上源码。

FindChessboardCorners 寻找棋盘图的内角点位置

 

int cvFindChessboardCorners( const void*image, CvSize pattern_size,

CvPoint2D32f* corners,int* corner_count=NULL,

int flags=CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH );

 

image

输入的棋盘图，必须是8位的灰度或者彩色图像。

pattern_size

棋盘图中每行和每列角点的个数。

corners

检测到的角点

corner_count

输出，角点的个数。如果不是NULL，函数将检测到的角点的个数存储于此变量。

flags

各种操作标志，可以是0或者下面值的组合：

CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH - 使用自适应阈值（通过平均图像亮度计算得到）将图像转换为黑白图，而不是一个固定的阈值。

CV_CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE - 在利用固定阈值或者自适应的阈值进行二值化之前，先使用cvNormalizeHist来均衡化图像亮度。

CV_CALIB_CB_FILTER_QUADS - 使用其他的准则（如轮廓面积，周长，方形形状）来去除在轮廓检测阶段检测到的错误方块。

函数cvFindChessboardCorners试图确定输入图像是否是棋盘模式，并确定角点的位置。如果所有角点都被检测到切它们都被以一定顺序排布（一行一行地，每行从左到右），函数返回非零值，否则在函数不能发现所有角点或者记录它们地情况下，函数返回0。例如一个正常地棋盘图右8x8个方块和7x7个内角点，内角点是黑色方块相互联通地位置。这个函数检测到地坐标只是一个大约地值，如果要精确地确定它们的位置，可以使用函数cvFindCornerSubPix。

 

 

FindCornerSubPix 寻找棋盘图的内角点位置

精确角点位置

void cvFindCornerSubPix( const CvArr* image, CvPoint2D32f* corners,

                        int count, CvSize win, CvSize zero_zone,

                         CvTermCriteria criteria );

image

输入图像.

corners

输入角点的初始坐标，也存储精确的输出坐标

count

角点数目

win

搜索窗口的一半尺寸。如果win=(5,5) 那么使用 5*2+1 × 5*2+1 = 11 × 11 大小的搜索窗口

zero_zone

死区的一半尺寸，死区为不对搜索区的中央位置做求和运算的区域。它是用来避免自相关矩阵出现的某些可能的奇异性。当值为 (-1,-1) 表示没有死区。

criteria

求角点的迭代过程的终止条件。即角点位置的确定，要么迭代数大于某个设定值，或者是精确度达到某个设定值。 criteria 可以是最大迭代数目，或者是设定的精确度，也可以是它们的组合。

函数cvFindCornerSubPix通过迭代来发现具有子象素精度的角点位置，或如图所示的放射鞍点（radial saddle points）。

子象素级角点定位的实现是基于对向量正交性的观测而实现的，即从中央点q到其邻域点p 的向量和p点处的图像梯度正交（服从图像和测量噪声）。考虑以下的表达式：

εi=DIpiT·(q-pi)

其中，DIpi表示在q的一个邻域点pi处的图像梯度，q的值通过最小化εi得到。通过将εi设为0，可以建立系统方程如下：

sumi(DIpi·DIpiT)·q - sumi(DIpi·DIpiT·pi) = 0

其中q的邻域（搜索窗）中的梯度被累加。调用第一个梯度参数G和第二个梯度参数b，得到：

q=G-1·b

该算法将搜索窗的中心设为新的中心q，然后迭代，直到找到低于某个阈值点的中心位置。

 

DrawChessBoardCorners 绘制检测到的棋盘角点

 

void cvDrawChessboardCorners( CvArr* image,CvSize pattern_size,CvPoint2D32f*corners,

int count,int pattern_was_found );

 

image

结果图像，必须是8位彩色图像。

pattern_size

每行和每列地内角点数目。

corners

检测到地角点数组。

count

角点数目。

pattern_was_found

指示完整地棋盘被发现(≠0)还是没有发现(=0)。可以传输cvFindChessboardCorners函数的返回值。

当棋盘没有完全检测出时，函数cvDrawChessboardCorners以红色圆圈绘制检测到的棋盘角点；如果整个棋盘都检测到，则用直线连接所有的角点。

 

CalibrateCamera2利用定标来计算摄像机的内参数和外参数

void cvCalibrateCa