1. Havok:
老牌的君王，支持功能如下：
· Collision Detection - including Continuous Physics™
· MOPP™ Technology - for compact representation of large collision meshes
· Dynamics and Constraint Solving
· Vehicle Dynamics
· Data Serialization and Art Tool Support
· Visual Debugger for in-game diagnostic feedback
有不少游戏和软件都选择了他做物理引擎，比如HOLO3 ，失落星球，HL2 ，细胞分裂，指环王Online ..etc 现在Havok被Intel 收购了，以后可能对Intel 的CPU 会有特别的优化。
(Tip: HL2 的泄漏源代码中包含了SDK ，就是版本比较老了吧。)
2. NovodeX --- AGEIA PhysX
新兴的王者，支持功能如下：
· Massively Parallel Physics Architecture
· High-speed GDDR3 Memory Interface
· AGEIA Universal Continuous Collision Detection
· AGEIA Physical Smart Particle Technology
· AGEIA Complex Object Physics System
· AGEIA Scalable Terrain Fidelity
· AGEIA Dynamic Gaming Framework
因为特有的硬件卡(物理加速卡-PPU)支持，所以能处理大量的物理运算，其他几款暂时没得比。Unreal3，GameBryo， Reality Engine 等多款商业引擎和游戏都使用了他。
(Tip: NovodeX2.2及以前的版本，可以在没有硬件卡的情况下使用所有功能，晚上能下载到)
3. Bullet
开源届的霸主，支持功能如下：
· Multi Platform support
· Supports various shape types:
· Discrete Collision Detection for Rigid Body Simulation
· Single Queries:
· Sweep and Prune Broadphase
· Documentation and Support
· Auto generation of MSVC project files, comes with Jam build system
· Bullet Collision Detection works with Bullet Dynamics, but there is also a sample integration with Open Dynamics Engine.
· Framework with 2 different Constraint Solvers
· Hinge , Point to Point Constraint, Twist Cone Constraint (ragdolls)
· Automatic de-activation (sleeping)
· Generic 6 Degree of Freedom Constraint , Motors, Limits
· LCP Warm starting of contact points
· Collada 1.4 Physics Import using FCollada and COLLADA-DOM
· Convex Decomposition Code
这款物理引擎的历史也比较久了，但似乎国内知道的ODE 的人更多一些，这款物理引擎被Nvidia 的开发人员所关注(Nvidia 前些时候说过，要用GPU 来实现物理加速，可能会最先在这款物理引擎上实现。)
(Tip: 这款引擎是开源的，有兴趣的朋友，可以看看。)
4. ODE
开源的名角，支持功能如下：
· Rigid bodies with arbitrary mass distribution.
· Joint types: ball-and-socket, hinge , slider (prismatic), hinge -2, fixed, angular motor, linear motor, universal.
· Collision primitives: sphere, box, cylinder, capsule, plane, ray, and triangular mesh, convex.
· Collision spaces: Quad tree, hash space, and simple.
· Simulation method: The equations of motion are derived from a Lagrange multiplier velocity based model due to Trinkle/Stewart and Anitescu/Potra.
· A first order integrator is being used. It's fast, but not accurate enough for quantitative engineering yet. Higher order integrators will come later.
· Choice of time stepping methods: either the standard ``big matrix'' method or the newer iterative QuickStep method can be used.
· Contact and friction model: This is based on the Dantzig LCP solver described by Baraff, although ODE implements a faster approximation to the Coloumb friction model.
· Has a native C interface (even though ODE is mostly written in C++).
· Has a C++ interface built on top of the C one.
· Many unit tests, and more being written all the time.
· Platform specific optimizations.
· Other stuff I forgot to mention...
嘿嘿，这个就不用做过多的介绍了，国内使用和学习这个的人比较多了。只是最近看到他的网页上有这么一句话：“Russell Smith is the primary author of ODE. ”不知道是谁又伤害了这位仁兄。
(Tip: Google一下，中文文章一大把。)
5. TOKAMAK
最近想通了，决定开源了。 支持功能如下：
http://www.tokamakphysics.com/
· Joints
· Friction
· Stacking
· Collision Detection
· Rigid Particle
· Breakage
这个物理引擎出现也比较早了，作者是日本人，其实日本的游戏也很发达的，能把技术共享出来，难得啊。（日文的技术网站还是很多的。）
6. Newton
更多的专注于生活中的实例模拟。
这款物理引擎名声可能不是很响，但是功能上绝对不差。比较出名的作品有：TV3D, Quest3D
(Tip: 这款引擎支持Delphi; 在后面这个非官方的Wiki 上，有一套不错的教程: http://walaber.com/newton_wiki/index.php?title=Main_Page )
6. Simple Physics Engine
国产精品，支持功能如下：
· 使用独创的快速而稳定的Tri-Mesh碰撞检测算法，使载入模型数据异常简单。SPE的碰撞检测系统从一开始就是针对三角形网格（Tri-Mesh）而 设计，所以用户可以方便地使用mesh文件创建任意形状的刚体，SPE内部将自动处理所有工作。同时，SPE支持球和胶囊两种基本几何形状，方便用户创建 粒子特效和ragdoll系统。此外，SPE支持一定条件下的连续碰撞检测，可以正确地处理大多数情况下的高速运动物体。
· 碰撞信息分析。SPE对碰撞检测系统产生的数据进行智能化分析，为碰撞反应计算提供更可靠更正确的原始数据，极大地提高了系统的稳定性。
· 稳定的碰撞与接触解决系统。从1.5版开始，SPE采用全新的解决算法，更正确地计算摩擦与反弹，而且更稳定。
· SPE提供一种稳定的基本Joint 功能，支持最大距离、弹性系数以及破坏力等参数的配置，用户可以使用它方便地创建各种其他类型的Joint 。
· 实时刚体破碎。(Beta)。SPE提供“形状操作”的功能，任何模型均可被一组平面或另一个模型切成小块，SPE生成的模型中包括用于区分原始表面与切面的属性信息，方便用户更合理地渲染出新的形状。目前，可破坏刚体的API已经开放。
· 高并行计算。SPE已经完成了多线程化以充分利用多核心CPU的性能. 90％以上的计算任务都可均匀地分配到任意数量的线程中去. 与单线程相比，双线程至少能提供60％的性能提升，而四线程可以带来150％以上的性能提升。使用SPEWorld::SetNumThreads( )即可在任何时候开启多线程计算。
· 简单易用而人性化的接口，极大地降低了SPE与其他软件系统结合的难度，使用户在瞬间即可建立一个具有真实物理属性的世界。
· 更多的功能正在不断开发中……
呵呵，国人做的一款物理引擎，关注….
PhysX物理引擎(编程入门)
--PhysX,Hello World!
Author: 华文广 E-MAIL: huawenguang@sina.com DATE:06/7/20
Hi,大家好,好久没有写过东西了.最近在研究物理引擎,在网上搜索了一下,发现相关的技术文章特别少,于是我心血来潮,决定给有兴趣向这方面发展的朋友写一篇入门教程，希望有所帮助。更多相关学习，请到http://www.physdev.com 物理开发网。
如果你是一名超级游戏爱好者,那想必你会听说过PPU。要是你不知道什么是PPU，那也不要紧，但至少你要知道什么是“物理加速卡”。
Ageia是PhysX物理芯片的开发商，一家名不见经传的公司，成为敢吃螃蟹的第一人。说不定不久的将来,我们的计算机里会出现CPU,GPU,PPU三足鼎立的局面，而物理编程，也将成为游戏程序员的必修课程。本文是PhysX编和的入门教程。
一、安装
在国际上,出名的物理引擎有Havok，Vortex，ODE，Novodex，Takamak等等,其中ode是一个免费开源的物理引擎，而Novodex就是PhysX的前身,被Ageia收购之后,改名为PhysX，是一个可以免费用于非商品用途的引擎。在这里选用PhysX来作为入门教程，主要是因为,它的帮助比较丰富,而且开发包可以免费获得。
关于PhysX sdk的安装.首先要进入http://support.ageia.com下载SDK，注意的是Ageia的SDK只对注册用户开放下载。注册是免费的，但好像要经过审核才会开通，不过一般都会通过的。我注册的时候好像是第二天才收到开通邮件。有两个安装文件是必须下载的System Software.exe和PhysX2.3.3 SDK Core.exe前一个是底层驱动,后一个是程序内核,最新的SDK是2.4.1,但是只针对商业客户开放。对于初学者来说,最好把PhysX 2.3.3 SDK Training Pragrams.exe也一起下载，里面包含了从初级到高级的一系列教程，对学习这个引擎很有帮助。把所有东西下载下来之后，接着是安装了,安装很简单,一路next下去就可以了,但是为了让VC中设置方便一点,建设把PhysX 2.3.3 SDK Core.exe的安装路径改短一点,例如我的就是安装在D:/PhysX中。
安装好了之后,后开始对VC编译环境进行设置。
首先,在Tools→Options→Directories→Inclund Fik中加入以下目录.
D:/PhysX/SDKS/Physics/include
D:/PhysX/SDKS/Founddation/include
D:/PhysX/SDKS/PhysXLoader/include
然后在…àLibrary Fiks中加入以下目录：
D:/PhysX/sdks/LIB/Win32
以上用到的“D:/PhysX”指的是sdk安装目录,以你机器中的安装路径为准,本教程的示例程序用到了opengl和glut作为渲染引擎,你的计算机如何没有安装glut库,那也请先到www.opengl.org上下载一个安装上去。在这里就不打算深入讨论glut了，没有基础的朋友可以先自学一下。
二.、PhysX概述
首先来介绍一下PhysX编程的几个术语以及它们之间的相互联系。
1. Scene场景：就像演员表演都需要一个舞台一样, PhysX的所有物理运动都在这个scene中进行。
2. Actor角色：在场景中,所有参与运算的实体都是一个角色或许我这样表达不是很正确,大家慢慢体会吧!
3. bosy刚体：用来记录物体之间世界交互的各种系数,如速度,阻尼等.
4. shape形状：描述和表达某一角色的外形,PhysX中提供4种基本形状，盒子，球，胶囊以及平面。
从上面图可以看到，PhysX编程其实很简单,首先,定义各种不同的角色（actor）,然后指定每个角色的形状（shape）属性和刚体（body）属性，最后是把这些角色都加入到场景（scene）空间中去,这样就可以构造出一个完整的物理世界。下面我将详细描述编程的步骤.
三.编程实现
1.创建scene,
NxsceDesc sceneDesc:
SceneDesc.grauity ＝ gDefaultGravity;//指定重力加速度(-9.81f)
SceneDesc.broadphase ＝ NX_BROADPHASE_COHERENT;
SceneDesc.collisionDetection＝ true; //是否开启碰撞检测
Gscene ＝gPhysicsSDK→createScene(sceneDesc);
首先我们要创建一个场景的描述(Descriptor)，PhysX SDK就利用这个场景描述结构来创建生成一个场景实例.
描述(Descriptor)在整个SDK编程过程中,会被广泛地使用。描述其实就是一个数据结构,主要是用来保存各种在创建实体时所需要的相关信息。你可以调整描述体中各种参数来达到不同的效果,当然你可以不作任何修改,这样的话实体在创建时会使用描述体的默认值。
在本例子中,我们创建一个指定了重力加速以及碰撞检测算法的场景实例。PhysX SDK中提拱了三种碰撞检测算法提拱给大家选择.这里选用的是“broad phase-coheret collison detoction”。
2.给场景（scene）增加物理材质（Materials）
物理材质指的是某一具体物体的表面属性和碰撞属性,这些属性可以确定一个物体和另一个物体发生碰撞时，是如何在该的物体上反弹,滑动或者滚动的。
你可以给场景中的所有物体指定一个相同的默认物理材质。
//创建默认材质
Nxmaterial* defaultMaterial=gscene →getMaterialFromIndex（0）;
Default Material→setRestitution（0.9）;//还原系数为0的时候没有还原.
DefaultMaterial→setStaticFriction（0.5）;//静摩擦系数.
DefaultMaterial→setDynamicFricfion（0.5）;//动摩擦系数.
以上材质的系数最小值都是0,最大值是1，如果要实现一个物体落在地上会自动弹跳,那就得把还原系数设得大一点。
3.创建地面
在本程序例子中,只有两个角色实体,地面和盒子.我们首先来看如何创建地面.
NxPlane shapeDesc planeDesc;
NxActorDesc actorDesc;
actorDesc.shapes.pushBack（&phane Desc）;
gscene→createActor（AcforDesc）;
创建一个地面角色,这可能是角色创建的最简单的方法了,只用到了四行代码,首先分别创建一个平面形状描述和角色描述,两个描述都不作任何修改,也就是使用它们的默认值.平面的中心位于世界坐标原点（0,0,0）处，而法线则是指向y轴的正方向。
第二步,把平面描述添加到角色描述中的形状列表中去，从这里我们也可以看到，一个角色是可以包含多个形状物体的。
第三步,就是把角色加到场景（scene）中去，也许你会留意到，前面我们所说的一个角色实体必须包括形状描述和刚体描述，两大部份，为什么这里只有形状描述呢？其实，刚体描述也是存在的，当你没有为它指定的时候，角色创建时会自动生成一个默认的刚体描述。一个刚体的默认值是这样的：它不会移动但是会把与它发生碰撞的物体反弹回去。因为它的质量是无限大的。
4、 创建盒子
前面介绍了如何创建一个地面，这是场景中最简单的一个角色了,下面我们将要创建一个稍为复杂一点的角色，一个盒子。
Int size=5
NxBodyDesc BodyDesc;
BodyDesc.angularDamping=0.5f;
BodyDesc.linearVelocity=NxUec3（0.0f,0.0f,0.0f）
NxBoxShapeDesc BoxDesc;
BoxDesc.dinesions=NxUec3（float（size）,float（size）,float（size））;
NxActorDesc BoxActorDesc;
BoxActorDesc.shapes.pushBack（&BosDesc）;
BosActorDsec.body= &BodyDesc;
BoxActorDesc.desity=0.10f;
BoxActorDesc.globalpose.t=NxVec3（0.0.20.0.0.0）;
Gscene→createActor（BoxActorDesc）→userData=（viud*）size;
这里我们创建了一个叫“Box”的场景角我。我们可以看到，盒子角色完整地包含了形状和刚体两大部份。和创建平面角色不同的是盒子角色描述中多了“desity”,“globalpose”两个分量,分别指的是密度和初始位置,SDK会根据密度和体积来自动计算角色的质量。
“globalpose”指的是在世界位标中的相对位置,值得注意的是:
PhysX中,与坐标尺寸相关的数值,其单位都是“米”(m)。
5.绘制与运动
完成了以上的准备工作之后,接下来便是检验成果的最后冲刺了.
Whik(nbActors--)
｛
NxActor*actor=*actors++;
If(!actor->userData) continue;
glpushMatrix();
float glamat[16];
actor->getGlobalPose().getColumnMajor44(glmat);
glColor4f(1.0f,1.0f,1.0f,1.0f);
glMultMatrix(glmat);
glutWireCube(float(int(actor→userData))*2.0f);
glPopMatrix();
｝
上面是绘制场景的程序,这里因为不需要绘制地面,因此第一行跳过平面角色,直接绘制盒子.
OK,现在我们可以让程序运行起来了,在窗口可以看见生成的一个立方体盒子.但是为什么那个盒子不会落下来，不会运动呢？这是因为我们还没有加入实时运算函数。在绘制盒子之前加入以下三行:
Gscene→fetchResults（NX_RIGID_BODY_FINFSHED）;
gsceng→Simulate(1/60.0f);
gscene→flushstream();
这样,盒子就会产生自由落体运动,其中simulate(1/60.0)是一个积分函数,用来求位移.这里用到了固定间隔时间1/60.0秒,其实最好是使用一些系统时间函数,来计算上一次刷屏到现在的时间，这样会让物体运动更加逼真。
四.总结
这是一个PhysX物理引擎的Hello World入门程序,为了让大家更清晰地看到程序总体框架,我把程序的功能尽量写得简单。在接下来的一段时间里,我会写一些复杂的相关教程,希望各位网友友持。当然，我也是一边学一边写，难免会出现错差，如果你们发现我的文章有问题的话，请E-mail:huawenguang@sina.com 告诉知我，也欢迎在这方面有共同兴趣的朋友来信交流.
特别感谢我身边一个朋友的支持!
五、源代码
// A minimal Novodex application test.
// 以下代码，先安装好PhysX SDK，及按要求配置好路径之后才能编译。
// 建义用使用VC2003以上版本，VC6.0在我这里有一个“return”错误，把“return”去掉就可以编译通过。
// 运行的时候如果提示缺少DLL文件，请在<PhysX SDK>/bin/win32 目录中找到相应的DLL文件把它拷贝到工程文件夹中，
// 或者拷贝到系统systems32/ 文件夹中
// NxBoxes by Pierre Terdiman (01.01.04)
// author: huawenguang@sina.com
#define NOMINMAX
#ifdef WIN32
#include <windows.h>
#include <GL/gl.h>
#include <GL/glut.h>
#elif LINUX
#include <GL/gl.h>
#include <GL/glut.h>
#elif __APPLE__
#include <OpenGL/gl.h>
#include <GLUT/glut.h>
#elif __CELLOS_LV2__
#include <GL/glut.h>
#endif
#include <stdio.h>
// Physics code
#undef random
#include "NxPhysics.h"
//#include "ErrorStream.h"
#pragma comment( lib, "PhysXLoader.lib" )
static bool gPause = false;
static NxPhysicsSDK* gPhysicsSDK = NULL;
static NxScene* gScene = NULL;
static NxVec3 gDefaultGravity(0.0f, -9.81f, 0.0f);
static float gRatio=1.0f;
static void InitNx()
{
// Initialize PhysicsSDK
gPhysicsSDK = NxCreatePhysicsSDK(NX_PHYSICS_SDK_VERSION, 0, NULL);
if(!gPhysicsSDK) return;
gPhysicsSDK->setParameter(NX_MIN_SEPARATION_FOR_PENALTY, -0.05f);
// Create a scene
NxSceneDesc sceneDesc;
sceneDesc.setToDefault();
sceneDesc.gravity = gDefaultGravity;
gScene = gPhysicsSDK->createScene(sceneDesc);
NxMaterial * defaultMaterial = gScene->getMaterialFromIndex(0);
defaultMaterial->setRestitution(0.9f);
defaultMaterial->setStaticFriction(0.1f);
defaultMaterial->setDynamicFriction(0.1f);
// Create ground plane
NxPlaneShapeDesc PlaneDesc;
PlaneDesc.d = -5.0f;
NxActorDesc ActorDesc;
ActorDesc.shapes.pushBack(&PlaneDesc);
gScene->createActor(ActorDesc);
//CreateCube(NxVec3(0.0,20.0,0.0),5);
// Create body
//
int size = 5;
NxBodyDesc BodyDesc;
BodyDesc.angularDamping = 0.5f;
// BodyDesc.maxAngularVelocity = 10.0f;
BodyDesc.linearVelocity = NxVec3(0.0f,0.0f,0.0f);
NxBoxShapeDesc BoxDesc;
BoxDesc.dimensions = NxVec3(float(size), float(size), float(size));
NxActorDesc BoxActorDesc;
BoxActorDesc.shapes.pushBack(&BoxDesc);
BoxActorDesc.body = &BodyDesc;
BoxActorDesc.density = 0.10f;
BoxActorDesc.globalPose.t = NxVec3(0.0,20.0,0.0);
gScene->createActor(BoxActorDesc)->userData = (void*)size;
}
static void RenderCallback()
{
// Clear buffers
glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
// Setup camera
glMatrixMode(GL_PROJECTION);
glLoadIdentity();
gluPerspective(60.0f, 1.0, 1.0f, 10000.0f);
glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
glLoadIdentity();
gluLookAt(0.0, 5.1, 50.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0f, 1.0f, 0.0f);
gScene->fetchResults(NX_RIGID_BODY_FINISHED);
gScene->simulate(1/60.0f);
gScene->flushStream();
// Keep physics & graphics in sync
int nbActors = gScene->getNbActors();
NxActor** actors = gScene->getActors();
while(nbActors--)
{
NxActor* actor = *actors++;
if(!actor->userData) continue;
glPushMatrix();
float glmat[16];
actor->getGlobalPose().getColumnMajor44(glmat);
glMultMatrixf(glmat);
glColor4f(1.0f, 1.0f, 1.0f, 1.0f);
glutWireCube(float(int(actor->userData))*2.0f);
glPopMatrix();
}
glutSwapBuffers();
}
int main(int argc, char** argv)
{
// Initialize Glut
printf("PhysX, Hello World!");
glutInit(&argc, argv);
glutInitWindowSize(512, 512);
glutInitDisplayMode(GLUT_RGB | GLUT_DOUBLE | GLUT_DEPTH);
int mainHandle = glutCreateWindow("PhysX, Hello World!");
glutSetWindow(mainHandle);
glutDisplayFunc(RenderCallback);
glutIdleFunc(RenderCallback);
// Setup default render states
glClearColor(0.3f, 0.4f, 0.5f, 1.0);
glEnable(GL_DEPTH_TEST);
glEnable(GL_COLOR_MATERIAL);
glEnable(GL_CULL_FACE);
glEnable(GL_LIGHTING);
// Physics code
InitNx();
// ~Physics code
// Run
glutMainLoop();
if(gPhysicsSDK && gScene) gPhysicsSDK->releaseScene(*gScene);
gPhysicsSDK->release();
return 0;
}
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