飞行姿态解算笔记（一）

本文转自我qq空间。。 

大学毕业设计搞得四轴。

说来太惭愧，现在看来当时太菜了。。

最近又来研究研究有关飞行姿态解算的算法，看看当时没搞懂的四元数算法。

主要也是学了网上几位大神的资源，才能小有所得。在这先附上参考一些大神心得的网址：

https://zh.wikipedia.org/wiki/四元數    四元数维基百科

https://zh.wikipedia.org/wiki/向量  向量维基百科

http://blog.csdn.net/candycat1992/article/details/41254799  四元数和旋转

http://www.cppblog.com/heath/archive/2009/12/13/103127.html  四元数和欧拉角之间的转换

http://bbs.21ic.com/icview-605405-1-1.html    9DOF 姿态融合 （需要登录）

还有一些没有记录。。忘记地址了。。

很多解释上面帖子里都有了。我想从另一个方向来写这篇笔记，以防以后自己忘记以及大家参考。

心路历程。

说起对飞行姿态的解算，其实是相当复杂的一个过程。

但是一开始（包括我）一般可能有个误区：

      姿态不就一个倾角嘛（类比斜面）

      其实有姿态有2个。。 可以想象一个滑梯再像侧面翻滚一下。。 另外再加一个是描述自旋 也就是正向的。结论为， 合在一起是3个轴。

第一步：+加速度传感器。

说起测量倾斜角，一般能看见的都使用水泡，铅垂线之类的东西。有传感器使用经验的第一感觉就会觉得使用重力传感器就OK啦。

首先说说重力传感器的原理，这里说的重力传感器又叫加速度传感器。

http://blog.csdn.net/lovewubo/article/details/9084291  加速度传感器与陀螺仪的介绍

了解了这个东西以后，就说说单靠这个东西的问题。

加速度传感器，从这个名字（以及上面的原理）也可以看出，他测不是重力，而是重力引起的类似加速度带来的效应。所以对于其他的加速度他也会有读数（运动状态），特别在震动的时候（震动状态），该传感器会有非常大的数据变化，此时的数据难以反应重力的实际值，所以结论是 单靠加速度传感器无法完成姿态解算。

第二步：+陀螺仪

既然单靠加速度传感器无法完成姿态解算，那还需要添加哪些传感器？通过上面资料 我们可以找到至少还需要的一个传感器，陀螺仪。

陀螺仪的原理上面也有介绍，我就不多说了。总之，陀螺仪测量出的数据为绕各个轴的旋转角速度。通过高等数学的知识可以得出，对角速度进行积分，可以得到旋转角度。把旋转角度加到之前测出的姿态上，会得到一个新的姿态，设为姿态A，通过加速度传感器可以算出来一个姿态B，这样将这两个姿态一定算法 的融合，就可以得到一个比较准确的姿态，这也就是之后我了解到的可以进行姿态融合的基础。