IMU 姿态解算博文汇总

【Ⅰ. 测量/运动/误差模型】

1. IMU测量模型、运动模型、误差模型

2. Allan方差法

3. 陀螺 Allan 方差分析

   提供了MATLAB例程 ★★★★

4. 基于Matlab使用艾伦方差来确定MEMS陀螺仪的噪声参数（附源码） ★★★★★

5. 传感器误差分析

6. 位姿估计误差分析

7. IMU误差模型与校准

8. 惯性器件加速度计不基于转台的内参标定

9. 从零开始的 IMU 状态模型推导

   https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/IMU-Noise-Model

10. IMU标定——椭球拟合

11. IMU加速度、磁力计校正－椭球拟合 （github）

    a. 和 Ⅰ.17 是同一个作者

12. 三维空间中的椭球拟合+磁力计校准算法+加速度计校准算法 （多参考链接）

13. IMU中地磁计的椭球面拟合标定法与C++实现

14. 加速度计做椭球校准 ★★★★★

    a. 作者用 C 语言实现了空间二次曲面数据拟合算法
    b. 空间二次曲面数据拟合算法推导及仿真分析
    c. see Ⅰ.10 文章介绍了椭球拟合流程/椭球拟合加速度计校准步骤/椭球拟合磁力计校准步骤

15. 磁力计校准

16. ST集成传感器方案实现电子罗盘功能

17. IMU校正以及姿态融合 ★★★★★

    a. 作者自己的论文： Low-Cost Inertial Measurement Unit Calibration With Nonlinear Scale Factors
    b. 开源代码： imuCalibration-Gesture
    c. 相关博客：https://blog.csdn.net/shenshikexmu/article/details/80013444
    d. 相关 Matlab代码：https://pan.baidu.com/s/1CdSllOtQ2lPznwvtjA3Fog?pwd=i5qk 提取码：i5qk
    e. 对此论文的扩展：[IMU标定+数据融合(一次解决所有困惑内容)](https://blog.csdn.net/chenshiming1995/article/details/106032472?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=A robust and easy to implement&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2_allsobaiduweb~default-3-106032472.nonecase&spm=1018.2226.3001.4187) 详解IMU标定经典论文

【Ⅱ. 二维旋转】

1. 二维旋转公式
2. 关于二维平面坐标变换矩阵的说明
3. 欧拉角、万向节死锁理解