机器手臂（2）：机械手臂关节研究

本文的原文连接是: http://blog.csdn.net/freewebsys/article/details/50340883 未经博主允许不得转载。
博主地址是：http://blog.csdn.net/freewebsys

1，设计手臂

第一个版本机械手臂：

arm_base手臂底座
arm_1 关节1
hand 机械手

实现一个最简单的，机械手臂，需要4个舵机，为了方便我购买的舵机都是一样的MG955。

2，关节设计

好不容易才从网上找到一个 mg955 舵机的工程图。知道参数细节。

打印好的关节

在舵机支架上面增加一个法兰盘的孔，放入法兰盘。
另外一端和舵机上面的金属铜齿固定。

金属铜齿中间有螺丝孔，可以安装螺丝固定。
在设计关节上面专门留了螺丝孔，方便安装螺丝。

安装好了的效果，因为测试使用，所以另外一半没有打印。

3，openscad设计图

motor_w = 46;//底部。
leg_w = 20;
leg_h = 5;
leg_l = motor_w+20;
//设置墙高度
wall_h = 40;
difference(){

    union(){
         cube(size=[leg_l,leg_w,leg_h]);

        //left
        translate([0,0,leg_h]) cube(size=[leg_h,leg_w,wall_h]);
        //right
        translate([leg_l-leg_h,0,leg_h]) cube(size=[leg_h,leg_w,wall_h]);
        //中间滚轴
        translate([leg_l,leg_w/2,wall_h+leg_h]) rotate(a=[180,90,0]) cylinder(h=leg_l,d=9);//2.88

    }
    //螺丝孔
    translate([0,leg_w/2,wall_h+leg_h]) rotate(a=[0,90,0]) cylinder(h=10,d=2.9+0.5);//2.88微调0.5
    //舵机孔
    //截取中间舵机
    translate([leg_l/2,leg_w/2,wall_h+leg_h]) cube(size=[motor_w,20,20],center=true);
    //侧面挖空
    translate([0,leg_w/4,leg_h]) cube(size=[leg_l,leg_w/2,wall_h-5]);
    //底部挖空
    translate([leg_h,leg_w/4,0]) cube(size=[leg_l-leg_h*2,leg_w/2,wall_h-5]);
    //往里面挖 4mm 螺丝洞
    translate([leg_l-4,leg_w/2,wall_h+leg_h]) rotate(a=[0,90,0]) cylinder(h=4,d=5.9+0.5);//5.88//微调0.4
//    //挖 3mm 舵机轴。
    translate([leg_l-10,leg_w/2,wall_h+leg_h]) rotate(a=[0,90,0]) cylinder(h=3,d=5.9+0.5);//5.88//微调0.4
    //螺丝口固定舵机
    translate([leg_l-10,leg_w/2,wall_h+leg_h]) rotate(a=[0,90,0]) cylinder(h=10,d=3.8);//3.8
}

机械手臂关节

4，总结

本文的原文连接是: http://blog.csdn.net/freewebsys/article/details/50340883 未经博主允许不得转载。
博主地址是：http://blog.csdn.net/freewebsys

研究出一个机器人手臂的最小单元之后，就很容易组装成一个机器手臂了。
两个关节接上就是一个机器手臂了。继续努力，很快就能做出一个机器手臂了。
源代码会陆续放到github上面：
https://github.com/freewebsys/arm_hand_openscad