MoveIt编程实现关节空间机械臂运动(正运动学)

之前对MoveIt的印象一直停留在使用Rviz拖动机械臂模型，然后再点击“plan”实现轨迹的规划，点击“execute"执行机械臂的运动这种比较浅层的功能。实际我们在控制机械臂运动的时候大都是通过编程的方式控制，而不是Rviz的图形化控制。

在MoveIt中有三个主要的控制接口，如图所示，对机械臂进行控制。

这里对一个简单的成需先进行一下解析，一步步的进行难度增加学习。

使用的是probot机械臂模型，在关节空间下。首先看一下 正向运动学规划的例程，正向运动学规划简单的说就是直接给机械臂提供所有关节的目标角度从而实现的机械臂运动。

运行一下例程：

roslaunch probot_anno_moveit_config demo.launch

rosrun probot_demo moveit_fk_demo.py

运行效果：

             

看一