三次曲线和五次曲线函数

%三次曲线规划函数：

%x0,x1分别为规划起始位置和终止时刻位置，v0,v1分别为规划起始速度和终止时刻速度

%T为规划时长，t为求解时刻

function y=triple(x0,x1,v0,v1,T,t)
a=(2*x0-2*x1+v0*T+v1*T)/T^3;
b=(-3*x0+3*x1-2*v0*T-v1*T)/T^2;
c=v0;
d=x0;
y=a*t^3+b*t^2+c*t+d;
end

%五次曲线规划函数：

%x0,x1分别为规划起始位置和终止时刻位置，v0,v1分别为规划起始速度和终止时刻速度

%a0,a1分别为规划起始加速度和终止时刻加速度，T为规划时长，t为求解时刻

function y=five(x0,x1,v0,v1,a0,a1,T,t)