【SLAM】之Point Cloud Library（PCL）简介与安装

PCL（Point Cloud Library）是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库，它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构，涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。支持多种操作系统平台，可在Windows、Linux、Android、Mac OS X、部分嵌入式实时系统上运行。如果说OpenCV是2D信息获取与处理的结晶，那么PCL就在3D信息获取与处理上具有同等地位，PCL是BSD授权方式，可以免费进行商业和学术应用。

我的系统是Ubuntu 15.04 x64，使用Python3。

Ubuntu下PCL官方提供安装方式是：

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1. sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl  
2. sudo apt-get update  
3. sudo apt-get install libpcl-all  

但是我出现如下错误：

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1. E: Unable to locate package libpcl-all  

可以用源码编译安装，但是跑起来太费时间耗资源，于是，改用如下方式：

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1. sudo apt-get install libpcl1  

然后安装python3的warp：

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1. git clone https://github.com/strawlab/python-pcl.git  
2. cd python-pcl  
3. make  
4. sudo python3 setup.py install  

注意：和我一样用python3的，需要把Makefile中python改为python3。现在在Python3下可以看到可以正常import pcl。

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