本文详细介绍了如何使用grid_map_pcl库将D435i点云转换成grid map栅格地图。通过示例文件、启动文件、配置文件的解析，展示了点云数据映射、栅格地图创建、保存和可视化的具体流程。并探讨了根据D435i点云数据调整配置文件以优化栅格地图生成的过程。
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grid map算法1已经编译安装并测试了相关的demo示例，grid map算法2进一步熟悉了该库相关的定义，本文在此基础上，重点学习grid_map_pcl，熟悉该子库在输入点云的前提下，如何转换成grid map格式的栅格地图，保存栅格地图，可视化栅格地图，以及相关的配置文件。
grid_map_pcl是一个用于在PointCloud Library (PCL)中进行栅格地图处理的库。它提供了一些功能，能够将点云数据映射到栅格地图中，以便进行高效的处理和分析。
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创建和管理栅格地图：
使用grid_map_pcl，可以创建一个栅格地图，并在其中存储点云数据。栅格地图是一个二维数据结构，类似于栅格地图，但每个栅格可以存储多个属性值。可以使用grid_map库的函数来创建、管理和访问栅格地图。 -
将点云数据映射到栅格地图：
grid_map_pcl提供了函数来将点云数据映射到栅格地图中。可以使用fromPCLPointCloud2函数将PCL的点云数据转换为grid_map格式，也可以将点云数据添加到栅格地图中的特定层。 -
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