文章目录 0 引言 1 grid_map_pcl示例 1.1 主要文件 1.2 示例数据 1.3 启动文件 1.4 配置文件 1.5 主要实现流程 1.6 启动示例 1.7 示例结果 2 D435i 点云生成栅格地图 2.1 D435i 点云文件 2.2 修改启动文件 2.3 测试和结果 2.4 修改配置文件 2.5 重新测试和结果