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0 引言
grid map算法1已经编译安装并测试了相关的demo
示例,grid map算法2进一步熟悉了该库相关的定义,本文在此基础上,重点学习grid_map_pcl
,熟悉该子库在输入点云的前提下,如何转换成grid map
格式的栅格地图,保存栅格地图,可视化栅格地图,以及相关的配置文件。
grid_map_pcl
是一个用于在PointCloud Library (PCL)
中进行栅格地图处理的库。它提供了一些功能,能够将点云数据映射到栅格地图中,以便进行高效的处理和分析。
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创建和管理栅格地图:
使用grid_map_pcl
,可以创建一个栅格地图,并在其中存储点云数据。栅格地图是一个二维数据结构,类似于栅格地图,但每个栅格可以存储多个属性值。可以使用grid_map
库的函数来创建、管理和访问栅格地图。 -
将点云数据映射到栅格地图:
grid_map_pcl
提供了函数来将点云数据映射到栅格地图中。可以使用fromPCLPointCloud2
函数将PCL
的点云数据转换为grid_map
格式,也可以将点云数据添加到栅格地图中的特定层。 -
从栅格地图