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原创 博客迁移通知
为方便博客内容的管理，今后本人的博客内容会在个人网站——古月居（http://www.guyuehome.com）进行更新，CSDN博客不作主要维护，感谢大家的支持。由于网站方面的能力有限，个人网站可能会存在一些问题，欢迎大家批评指正。 同时欢迎各位关注“古月居”微信公众号，第一时间了解ROS机器人的相关动态。...
2019-12-18 15:02:10
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原创 ROS探索总结（十九）——如何配置机器人的导航功能
ROS的二维导航功能包，简单来说，就是根据输入的里程计等传感器的信息流和机器人的全局位置，通过导航算法，计算得出安全可靠的机器人速度控制指令。但是，如何在特定的机器人上实现导航功能包的功能，却是一件较为复杂的工程。作为导航功能包使用的必要先决条件，机器人必须运行ROS，发布tf变换树，并发布使用ROS消息类型的传感器数据。同时，为了让机器人更好的完成导航任务，开发者还要根据
2016-01-18 22:07:23
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原创 ROS探索总结（十八）——重读tf
在之前的博客中，有讲解tf的相关内容，本篇博客重新整理了tf的介绍和学习内容，对tf的认识会更加系统。1 tf简介1.1 什么是tf tf是一个让用户随时间跟踪多个参考系的功能包，它使用一种树型数据结构，根据时间缓冲并维护多个参考系之间的坐标变换关系，可以帮助用户在任意时间，将点、向量等数据的坐标，在两个参考系中完成坐标变换。 tf的相关设计思想，可以参见：tf设计 1
2015-12-02 23:11:10
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原创 ROS探索总结（十七）——构建完整的机器人应用系统
上一篇博客介绍了HRMRP机器人平台的设计，基于该平台，可以完成丰富的机器人应用，以较为典型的机器人导航为例，如何使用HRMRP来完成相应的功能？本篇博客将详细介绍如何将HRMRP应用到实际的应用当中。
2015-09-20 12:30:40
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原创 ROS探索总结（十六）——HRMRP机器人的设计
HRMRP（Hybrid Real-time Mobile Robot Platform，混合实时移动机器人平台）机器人是我在校期间和实验室的其他小伙伴一起从零开始设计并开发的一款机器人平台，其中大部分扩展电路、驱动和ROS相关的底层功能都是我们自己做的。该机器人平台具有软硬件可编程、灵活性强、模块化、易扩展、实时性强等特点。HRMRP具备丰富的传感器和执行器，在该平台的基础上，我们设计并实现了机器人SLAM、自主导航、人脸识别、机械臂控制等功能。
2015-09-13 15:22:10
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原创 ROS探索总结（十五）——amcl（导航与定位）
在理解了move_base的基础上，我们开始机器人的定位与导航。gmaping包是用来生成地图的，需要使用实际的机器人获取激光或者深度数据，所以我们先在已有的地图上进行导航与定位的仿真。 amcl是移动机器人二维环境下的概率定位系统。它实现了自适应（或kld采样）的蒙特卡罗定位方法，其中针对已有的地图使用粒子滤波器跟踪一个机器人的姿态。一、测试 首先运行
2013-09-27 21:10:33
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原创 ROS探索总结（十四）——move_base（路径规划）
在上一篇的博客中，我们一起学习了ROS定位于导航的总体框架，这一篇我们主要研究其中最重要的move_base包。
2013-07-25 16:26:22
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原创 ROS探索总结（十三）——导航与定位框架
导航与定位是机器人研究中的重要部分。 一般机器人在陌生的环境下需要使用激光传感器（或者深度传感器转换成激光数据），先进行地图建模，然后在根据建立的地图进行导航、定位。在ROS中也有很多完善的包可以直接使用。 在ROS中，进行导航需要使用到的三个包是： （1） move_base：根据参照的消息进行路径规划，使移动机器人到达指定的位置；
2013-07-15 18:03:43
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原创 ROS探索总结（十二）——坐标系统
在机器人的控制中，坐标系统是非常重要的，在ROS使用tf软件库进行坐标转换。 相关链接：http://www.ros.org/wiki/tf/Tutorials#Learning_tf一、tf简介 我们通过一个小小的实例来介绍tf的作用。1、安装turtle包$ rosdep install turtle_tf rviz$ rosmake turt
2013-07-05 19:55:12
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原创 ROS探索总结（十一）——机器视觉
机器视觉在计算机时代已经越来越流行，摄像头价格越来越低廉，部分集成深度传感器的混合型传感器也逐渐在研究领域普及，例如微软推出的Kinect，而且与之配套的软件功能十分强大，为开发带来了极大的便利。ROS集成了Kinect的的驱动包OpenNI，而且使用OpenCV库可以进行多种多样的图像处理。 注：本章内容及代码均参考《ROS by Example》书中的第十章。一、图像
2013-06-24 21:24:19
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原创 ROS探索总结（十）——语音控制
如今语音识别在PC机和智能手机上炒的火热，ROS走在技术的最前沿当然也不会错过这么帅的技术。ROS中使用了CMU Sphinx和Festival开源项目中的代码，发布了独立的语音识别包，而且可以将识别出来的语音转换成文字，然后让机器人智能处理后说话。一、语音识别包1、安装 安装很简单，直接使用ubuntu命令即可，首先安装依赖库：$ sudo apt-ge
2013-06-15 22:03:03
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原创 ROS探索总结（九）——操作杆控制
对于移动机器人，键盘的控制往往满足不了我们的需求，以前看好多电影里边都是用一个摇杆来控制机器人的，简直帅爆了，正好我这里有一个操作杆，那就来尝试感受一下。 操作杆（joystick）控制会更加有操作感，ROS中的很多机器人也带有操作杆的相关代码，只需要简单的移植即可。我们使用的是赛钛客（saitek）的一款操作杆，如下图所示： 使用的移植代码是clear
2013-06-06 21:39:46
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原创 ROS探索总结（八）——键盘控制
如果尝试过前面的例子，有没有感觉每次让机器人移动还要在终端里输入指令，这也太麻烦了，有没有办法通过键盘来控制机器人的移动呢？答案室当然的了。我研究了其他几个机器人键盘控制的代码，还是有所收获的，最后移植到了smartcar上，实验成功。一、创建控制包 首先，我们为键盘控制单独建立一个包：roscreate-pkg smartcar_teleop rospy geometr
2013-06-01 17:04:12
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原创 ROS探索总结（七）——smartcar源码上传
看到前面写的博客还是帮助了很多ROS的学习者，我感到非常荣幸。其实我也是一名ROS的新手，ROS的相关资料少，上手难度大，我现在也在摸索着学习，还希望大家都将自己的学习成果在网上或者ROS群里分享。 我看到有些人在运行我前面写的smartcar程序，为了方便大家的学习，我这两天整理了一下代码，已经上传到csdn上，下载请见： http://download.cs
2013-05-31 13:30:28
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原创 ROS探索总结（六）——使用smartcar进行仿真
之前的博客中，我们使用rviz进行了TurtleBot的仿真，而且使用urdf文件建立了自己的机器人smartcar，本篇博客是将两者进行结合，使用smartcar机器人在rviz中进行仿真。一、模型完善 之前我们使用的都是urdf文件格式的模型，在很多情况下，ROS对urdf文件的支持并不是很好，使用宏定义的.xacro文件兼容性更好，扩展性也更好。所以我们把之前的urdf
2013-05-20 19:04:19
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原创 ROS探索总结（五）——创建简单的机器人模型smartcar
前面我们使用的是已有的机器人模型进行仿真，这一节我们将建立一个简单的智能车机器人smartcar，为后面建立复杂机器人打下基础。一、创建硬件描述包roscreat-pkg smartcar_description urdf二、智能车尺寸数据 因为建立的是一个非常简单的机器人，所以我们尽量使用简单的元素：使用长方体代替车模，使用圆柱代替车轮，具体尺寸
2013-05-09 10:56:40
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原创 ROS探索总结（四）——简单的机器人仿真
前边我们已经介绍了ROS的基本情况，以及新手入门ROS的初级教程，现在就要真正的使用ROS进入机器人世界了。接下来我们涉及到的很多例程都是《ROS by Example》这本书的内容，我是和群里的几个人一起从国外的亚马逊上买到的，还是很有参考价值的，不过前提是你已经熟悉之前的新手教程了。一、ROS by Example 这本书是关于国外关于ROS出版的第一本书，主要针
2013-04-30 21:21:41
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原创 ROS探索总结（三）——ROS新手教程
前面我们介绍了ROS的特点和结构，接下来就要开始准备动手感受一下ROS的强大了。ROS官网的wiki上针对新手的教程很详细，最好把所有的新手教程都搞清楚，这是后面开发最基础的东西。尽管如此，ROS对于新手来说还是很难上手，这里，我就来总结一下我当时学习的历程，也为其他新手作为一个参考。一、ROS的安装 ROS的安装当然是我们开始动手的第一步了，这里我们使用的操作系统是
2013-04-16 21:56:23
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原创 ROS探索总结（二）——ROS总体框架
一、 总体结构 根据ROS系统代码的维护者和分布来标示，主要有两大部分： （1）main：核心部分，主要由Willow Garage公司和一些开发者设计、提供以及维护。它提供了一些分布式计算的基本工具，以及整个ROS的核心部分的程序编写。 （2）universe：全球范围的代码，有不同国家的ROS社区组织开发和维护。一种是库的代码，如OpenCV、PCL等
2013-04-12 22:23:30
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原创 ROS探索总结（一）——ROS简介
一、历史 随着机器人领域的快速发展和复杂化，代码的复用性和模块化的需求原来越强烈，而已有的开源机器人系统又不能很好的适应需求。2010年Willow Garage公司发布了开源机器人操作系统ROS（robot operating system），很快在机器人研究领域展开了学习和使用ROS的热潮。 ROS系统是起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室的项目与机
2013-04-12 21:30:25
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原创 传感器大小端详解
计算机大小端模式详解：数据存储的两种字节顺序 摘要：本文介绍了计算机系统中大小端（Endianness）的基本概念，即多字节数据在内存中的存储顺序。大端模式将高位字节存储在低地址，小端模式则相反。文章列举了判断系统大小端模式的方法，包括使用联合体和指针转换两种技术。在网络编程中，由于网络字节序采用大端模式，与多数主机的小端模式不同，需要使用htonl()等标准库函数进行转换。理解大小端模式对系统开发、网络编程和底层数据处理至关重要。
2025-07-14 10:00:00
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原创 Buildroot实战指南：从零构建IMX6ULL嵌入式根文件系统
本文介绍了使用Buildroot构建IMX6ULL嵌入式根文件系统的详细方法。相比busybox，Buildroot集成了更多第三方库和软件，简化了移植过程。文章解析了Buildroot的目录结构、执行流程以及编译机制，包括如何下载和编译软件包。
2025-07-13 10:00:00
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原创 机器人长周期任务规划：STEP技术如何解决“思维断层“和“注意力涣散“难题
针对机器人执行"打扫客厅"等长周期任务时面临的"思维断层"和"注意力涣散"两大痛点，研究者提出STEP技术框架。该技术通过构建分层"目标树"结构（根节点为原始指令，中间节点为子目标，叶子节点为原子动作），实现任务逻辑降维和上下文净化。
2025-07-12 10:00:00
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原创 【广告算法】【基础】【0】广告算法作用和流程
本文系统介绍了推荐算法的核心技术与应用场景。在信息爆炸时代，推荐系统扮演着"数字导购"角色，通过四层架构实现精准匹配：召回层快速筛选候选内容（协同过滤/双塔模型等），粗排层初步过滤，精排层深度优化排序。文章重点解析了基于Embedding的普适方法，包括FM系列、用户行为序列等模型，并采用论文解读方式呈现算法原理。该技术已在电商、短视频等平台实现商品精准推荐、内容个性化分发等应用，有效提升用户体验和商业价值。
2025-07-11 10:00:00
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原创 从零搭建UBUS环境：OpenWrt进程间通信框架实战指南
UBUS是OpenWrt中的轻量级进程间通信框架，基于Unix域套接字和JSON-RPC协议。该环境搭建教程详细介绍了UBUS的核心组件（ubusd守护进程、libubus库、命令行工具）和多语言支持（C/Lua/Shell/JavaScript），并提供了json、lua、ubox和ubus等依赖包的安装步骤及验证方法。文章来源于古月居ROS知识社区，指导开发者从零搭建UBUS通信环境。
2025-07-10 10:00:00
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原创 PID控制及整定算法
摘要 PID控制算法通过比例、积分、微分三个环节实现精准控制。比例控制快速响应误差但存在稳态误差；积分控制消除稳态误差但响应滞后；微分控制预测趋势改善动态性能。三者的合理整定是关键：比例系数过大会导致振荡，过小则响应慢；积分时间影响消除误差的速度；微分时间决定超前调节强度。采样周期需平衡精度与计算量。模拟PID由硬件实现，数字PID通过编程实现。PID广泛应用于需要快速稳定调节的系统。
2025-07-09 10:00:00
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原创 PID参数自整定终极指南：基于继电反馈的智能调节算法详解
本文介绍了基于继电反馈的PID参数自整定算法。该算法通过设置整定模式和调节模式，在整定模式下利用继电器产生系统振荡，测量振荡波形特征参数确定系统临界增益和振荡周期，进而推导出PID控制器参数。文章详细阐述了继电反馈自整定的原理和实现过程，重点解释了描述函数法在确定系统特征参数中的应用，为PID参数自动整定提供了一种有效方法。这种算法避免了人工整定的专业性和复杂性，实现了PID参数的智能化调节。
2025-07-08 10:00:00
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原创 具身智能机器人学习路线全解析
Python：作为具身智能机器人领域广泛使用的编程语言，具备丰富的库和工具，如 NumPy 用于数值计算，SciPy 用于科学计算，Matplotlib 用于数据可视化。传感器技术：了解各类传感器，如摄像头、激光雷达、力传感器、陀螺仪等在机器人感知中的应用，掌握传感器数据的采集和处理方法。机械结构：学习机器人的机械本体，如关节、连杆的设计原理，了解不同类型机器人（如串联机器人、并联机器人）的结构特点。运动学：研究机器人关节的运动关系，确定机器人末端执行器的位置和姿态，是机器人编程的基础。
2025-07-07 10:00:00
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原创 深入解析ARM Cortex-M处理器：状态、模式与栈寄存器全攻略
这样通过不同的访问等级，可以实现对系统资源的分层保护，防止低权限的程序非法访问高权限的资源，从而提高系统的安全性和稳定性。具有 Ring 0 权限的程序可以执行任何指令，访问系统的所有资源，包括硬件寄存器、内存的任何区域等。在线程模式下，根据CONTROL寄存器的设置，处理器可能用的是MSP，也可能用的是PSP。线程模式：执行普通程序。在处理模式下，使用MSP，也就是说指令中使用SP时，它对应的物理寄存器是MSP。② 在特权模式下，它自然可以设置某些寄存器降低自己的等级，进入非特权访问等级。
2025-07-06 10:00:00
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原创 每日前沿技术分享——特权动作让机器人轻松掌握复杂长程操作任务
本文探讨了利用特权动作(PrivilegedAction)强化学习框架提升机器人长期操作技能的创新方法。针对传统强化学习在长期、接触丰富任务中面临的探索困难和局部最优问题，研究团队提出在模拟环境中使用物理不可行的特权动作(如禁用碰撞、施加虚拟力)来增强探索效率。该方法结合课程学习策略，逐步将模拟训练过渡到现实约束条件，有效解决了环境参数变化带来的策略适应问题。该框架避免了依赖人工演示数据，为机器人在复杂任务中的自主学习和技能提升提供了新思路。研究论文链接：https://arxiv.org/pdf/2
2025-07-05 10:00:00
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原创 机器人锂电池技术科普梳理
目前锂电池因其高能量密度、长循环寿命和优良的放电性能，正成为智能搬运机器人的主流选择。锂电池作为机器人的"能量心脏"，其性能直接决定了机器人的工作时长、效率和整体表现。与普通电子设备相比，机器人电池需要满足更复杂的要求，包括稳定的供电能力、适应不同环境条件和工作模式的能力。其中锂电池又可分为钢壳圆柱锂电池、磷酸铁锂电池、普通锂电池和高性能聚合物锂电池。目前动力型锂电池中，主流使用的是动力18650锂电池和动力磷酸铁锂电池。智能AGV机器人锂电池电压主流为48V，其他还有36V、52V、72V等规格。
2025-07-04 10:00:00
408
原创 RLHF常见问题
摘要：本文深入解析基于人类反馈的强化学习（RLHF）技术，阐明其通过人类偏好数据优化语言模型的原理。RLHF训练流程包含预训练、奖励建模和强化学习优化三阶段，其中奖励模型（RM）将人类偏好转化为可量化信号。研究还探讨了价值模型（VM）的作用、折扣因子设置原理（通常取0.9或0.99），以及优势函数的计算方法。RLHF有效解决了传统语言模型在多目标优化上的局限性，使生成内容更符合人类价值观。（149字）
2025-07-03 10:00:00
777
原创 每日前沿技术分享：VISK框架可以让机器人轻松完成插拔、刷卡等精细操作
摘要：研究人员提出VISK框架，利用AnySkin磁性触觉传感器实现机器人精准操作。该框架包含视觉编码器、触觉编码器和观察主干模块，通过融合视觉、触觉和本体感知数据，使机器人能够完成插拔插头、刷卡等精细动作。相比传统高维触觉传感器，15维的AnySkin提供更简便的低维触觉表示，有效解决了复杂操作任务中的触觉感知难题。该技术有望推动机器人向更接近人类精细操作能力的方向发展。
2025-07-02 10:00:00
544
原创 【数据分析】如何在PyCharm中高效配置和使用SQL
PyCharm专业版为Python开发者提供了强大的数据库集成功能。本文介绍了三步配置流程：1)安装专业版PyCharm并激活；2)在设置中选择合适的SQL方言以获得精准语法支持；3)通过Database工具窗口连接数据库并执行查询。特别说明专业版才具备完整数据库功能，教育用户可申请免费许可。配置完成后，开发者可直接在IDE中完成数据库操作，无需切换工具，提高开发效率。文章还提示不同数据库的语法差异，并详细说明了各操作步骤的具体路径。
2025-07-01 10:00:00
364
原创 清华大学UniDetector：突破传统限制，打造零样本泛化的通用物体检测器
清华大学提出通用物体检测模型UniDetector，通过多源异构数据整合和视觉-语言预训练，实现零样本泛化能力。该模型采用分层结构和对比学习机制，既能保留数据集特性，又能实现跨数据集知识迁移。在开放世界推理中，UniDetector通过区域提议、语言嵌入匹配和相似度计算，实现对未知类别的合理推断。该技术有望应用于智能监控、无人驾驶等领域，突破传统方法对标注数据的依赖。
2025-06-30 10:00:00
705
原创 从TCP/UDP实验到AT命令解析与后台线程设计（上）
本文介绍了WIFI模块的TCP/UDP实验及后台线程设计方法。实验部分包含三个步骤：1）TCPServer实验：修改代码连接热点，获取开发板IP后用sscom测试；2）TCPClient实验：指定服务器IP和端口进行测试；3）UDP实验：类似TCPClient的配置流程。设计思路采用"AT_Device"结构体管理WIFI模块，其中"AT_Socket"结构体数组存储网络数据。
2025-06-28 10:00:00
236
原创 人形机器人还值得涌入嘛？
人形机器人行业正迎来爆发期，预计2023-2030年复合增长率超38%。产业链上，日本执行器、NVIDIA芯片占据优势，核心部件占成本75%。技术路径分化为硬件优先、智能算法和系统整合三派。规模化生产是商业化关键，行业热度将持续2年以上。总体来看，该领域仍具投资价值。
2025-06-27 10:00:00
350
原创 一文教会你如何在KITTI数据集进行轨迹评估
在众多公开数据集中，KITTI数据集无疑是最权威、应用最广泛的评测平台之一。 本篇文章将手把手带你走进KITTI轨迹评估的完整流程
2025-06-26 10:00:00
1356
原创 深入解析Linux进程通信：管道、信号与IPC机制全攻略
本文系统介绍了Linux进程通信机制，重点分析了三种主要方式：1)管道通信(无名/有名管道)，通过内核队列实现父子进程间数据传递；2)信号通信，由内核向进程发送异步通知，涉及kill/signal等系统调用；3)IPC机制(共享内存、消息队列、信号量)，适用于单机多进程协同。特别指出所有通信方式都遵循文件IO模型(open/write/read/close)，并对比了无名管道需pipe创建、有名管道需mkfifo建立文件节点的特性差异。最后强调信号处理框架包含发送(kill)、接收(pause)和处理
2025-06-25 10:00:00
763
grub4dos制作多系统启动U盘所需文件打包
2013-05-28
ROS链接openni库测试代码
2013-02-27
使用grub4dos制作多系统启动U盘
2013-05-28
ROS中smartcar机器人的描述文件
2013-05-31
空空如也
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