通过开发板来学习ROS2 21讲（基础环境配置）

通过开发板来学习ROS2 21讲（基础环境配置）
简介
ROS2 21讲是古月居倾力打造的ROS2 的入门学习视频，相信有很多小伙伴也是通过ROS2 21讲入门的ROS2。在学习过程中，大家有可能是使用虚拟机/PC机来运行ROS2上的案例，但是假如大家手上有一块开发板，比如RDK X3/树莓派/JestonNano… 那么理应由开发板上手会更好了，毕竟我们最终都是将ROS2 部署到开发板上来实现一些功能。

本系列内容将以RDKX3/OriginBot机器人为例，将ROS2 21讲中的内容在板端实现一遍，根据大家的反馈，本系列将分别以Python3/C++的方式实现代码，并实现一样的功能供大家作为参考。

参考资料
ROS2 21讲视频 ：【古月居】古月·ROS2入门21讲 | 带你认识一个全新的机器人操作系统_哔哩哔哩_bilibili

ROS2 21讲图文文档：ROS2入门教程 (guyuehome.com)

基础说明
在正式开始内容之前请大家先部署好自己的环境，我目前的软硬件环境如下：

• RDK X3/OriginBot，镜像为OriginBot v2.0.2
• PC端为Windows 11

连接板端环境
如果你之前没有接触过机器人相关内容，你将遇到第一个问题，就是如何连接到板端，这里推荐两个工具，大家可以根据情况选择不同的方式进行连接。

• 一种是通过MobXterm](https://mobaxterm.mobatek.net/download-home-edition.html))，这个软件支持串口、SSH等连接方式，下图为MobXterm的界面显示，进入镜像后会显示版本信息。
•  另外一种即通过VSCode连接，这种方式也就是ROS2 21讲中介绍的方式，大家可以参考ROS2开发环境配置 - ROS2入门教程 (guyuehome.com)

配置网络环境
连接到板端后，大家可能会为了方便起见配置一个网络，由于这个镜像是服务器版本镜像是没有界面的，所以大家需要通过命令行的方式进行连接，命令如下：

#查找周围WIFIsudo nmcli device wifi rescan#打印WIFI列表sudo nmcli device wifi list#连接WIFIsudo wifi_connect "wifi名" "密码"

以上操作适用于Ubuntu系统，大家可以参考使用。

内容简介
完成以上配置后，我们就基本完成了基础的环境搭建，可以正式开始ROS2 21讲的学习了。

这里再和大家强调，本系列文章为大家观看ROS2 21讲的补充内容，可以先观看视频和文档的同时配合本文看板端是如何操作的。

接下来给大家一一演示以下内容。

工作空间创建
在板端创建工作空间的流程和虚拟机端是一致的，本质上它们都是一个Ubuntu系统。 

#创建dev_ws工作空间，src文件讲存放后续的功能包mkdir -p ~/dev_ws/srccd ~/dev_ws/src#此处拉取基础版本的课程代码git clone https://gitee.com/guyuehome/ros2_21_tutorials.git

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