ROS探索总结（十四）——move_base（路径规划）

        在上一篇的博客中，我们一起学习了ROS定位于导航的总体框架，这一篇我们主要研究其中最重要的move_base包。

           在总体框架图中可以看到，move_base提供了ROS导航的配置、运行、交互接口，它主要包括两个部分：
      （1） 全局路径规划（global planner）：根据给定的目标位置进行总体路径的规划；
      （2） 本地实时规划（local planner）：根据附近的障碍物进行躲避路线规划。

一、数据结构

        ROS中定义了MoveBaseActionGoal数据结构来存储导航的目标位置数据，其中最重要的就是位置坐标（position）和方向（orientation）。

rosmsg show MoveBaseActionGoal

[move_base_msgs/MoveBaseActionGoal]:
std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
actionlib_msgs/GoalID goal_id
  time stamp
  string id
move_base_msgs/MoveBaseGoal goal
  geometry_msgs/PoseStamped target_pose
    std_msgs/Header header
      uint32 seq
      time stamp
      string frame_id
    geometry_msgs/Pose pose
      geometry_msgs/Point position
        float64 x
        float64 y
        float64 z
      geometry_msgs/Quaternion orientation
        float64 x
        float64 y
        float64 z
        float64 w

二、配置文件

        move_base使用前需要配置一些参数：运行成本、机器人半径、到达目标位置的距离，机器人移动的速度，这些参数都在rbx1_nav包的以下几个配置文件中：
        • base_local_planner_params.yaml
        • costmap_common_params.yaml
        • global_costmap_params.yaml
        • local_costmap_params.yaml

三、全局路径规划（global planner）

        在ROS的导航中，首先会通过全局路径规划，计算出机器人到目标位置的全局路线。这一功能是navfn这个包实现的。
        navfn通过Dijkstra最优路径的算法，计算costmap上的最小花费路径，作为机器人的全局路线。将来在算法上应该还会加入A*算法。
        具体见：http://www.ros.org/wiki/navfn?distro=fuerte

四、本地实时规划（local planner）

        本地的实时规划是利用base_local_planner包实现的。该包使用Trajectory Rollout 和Dynamic Window approaches算法计算机器人每个周期内应该行驶的速度和角度（dx，dy，dtheta velocities）。

        base_local_planner这个包通过地图数据，通过算法搜索到达目标的多条路经，利用一些评价标准（是否会撞击障碍物，所需要的时间等等）选取最优的路径，并且计算所需要的实时速度和角度。
其中，Trajectory Rollout 和Dynamic Window approaches算法的主要思路如下：
      （1） 采样机器人当前的状态（dx,dy,dtheta）；
      （2） 针对每个采样的速度，计算机器人以该速度行驶一段时间后的状态，得出一条行驶的路线。
      （3） 利用一些评价标准为多条路线打分。
      （4） 根据打分，选择最优路径。
      （5） 重复上面过程。
      具体参见：http://www.ros.org/wiki/base_local_planner?distro=groovy

五、ArbotiX仿真——手动设定目标

        在这一步，我们暂时使用空白地图（blank_map.pgm），就在空地上进行无障碍仿真。
        首先运行ArbotiX节点，并且加载机器人的URDF文件。

roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch

         然后运行move_base和加载空白地图的launch文件（fake_move_base_blank_map.launch）：

roslaunch rbx1_nav fake_move_base_blank_map.launch

        该文件的具体内容如下：

<launch>
  <!-- Run the map server with a blank map -->
  <node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(find rbx1_nav)/maps/blank_map.yaml"/>
    
  <include file="$(find rbx1_nav)/launch/fake_move_base.launch" />

  <!-- Run a static transform between /odom and /map -->
  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="odom_map_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 /map /odom 100" />

</launch>

        其中调用了fake_move_base.launch文件，是运行move_base节点并进行参数配置。

        然后调用rviz就可以看到机器人了。

rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav_fuerte.vcg

        

        我们先以1m的速度进行一下测试：

        让机器人前进一米：

rostopic pub /move_base_simple/goal geometry_msgs/PoseStamped \
'{ header: { frame_id: "base_link" }, pose: { position: { x: 1.0, y: 0, z: 0 }, orientation: { x: 0, y: 0, z: 0, w: 1 } } }'

        让机器人后退一米，回到原来的位置：

rostopic pub /move_base_simple/goal geometry_msgs/PoseStamped \
'{ header: { frame_id: "map" }, pose: { position: { x: 0, y: 0, z: 0 }, orientation: { x: 0, y: 0, z: 0, w: 1 } } }'

        在rviz中的轨迹图如下：

        在机器人移动过程中，有一条蓝色的线（被黄线挡住了）就是机器人的全局规划的路径；红色的箭头是实施规划的路线，会不断更新，有的时候会呈现很大的弧线，那是因为机器人在转向的过程中尽量希望保持平稳的角度。如果觉得路径规划的精度不够，可以修改配置文件中的pdist_scale参数进行修正。
        然后我们可以认为的确定目标位置，点击rviz上方的2D Nav Goal按键，然后左键选择目标位置，机器人就开始自动导航了。

六、ArbotiX仿真——带有障碍物的路径规划

        首先我们让机器人走一个正方形的路线。先通过上面的命令，让机器人回到原始位置（0，0，0），然后按reset按键，把所有的箭头清除。接着运行走正方形路径的代码：

rosrun rbx1_nav move_base_square.py

        在rviz中可以看到：

        四个顶角的粉色圆盘就是我们设定的位置，正方形比较规则，可见定位还是比较准确的。然我们先来分析一下走正方形路线的代码：

#!/usr/bin/env python
import roslib; roslib.load_manifest('rbx1_nav')
import rospy
import actionlib
from actionlib_msgs.msg import *
from geometry_msgs.msg import Pose, Point, Quaternion, Twist
from move_base_msgs.msg import MoveBaseAction, MoveBaseGoal
from tf.transformations import quaternion_from_euler
from visualization_msgs.msg import Marker
from math import radians, pi

class MoveBaseSquare():
    def __init__(self):
        rospy.init_node('nav_test', anonymous=False)
        
        rospy.on_shutdown(self.shutdown)
        
        # How big is the square we want the robot to navigate?
        # 设定正方形的尺寸，默认是一米
        square_size = rospy.get_param("~square_size", 1.0) # meters
        
        # Create a list to hold the target quaternions (orientations)
        # 创建一个列表，保存目标的角度数据
        quaternions = list()
        
        # First define the corner orientations as Euler angles
        # 定义四个顶角处机器人的方向角度（Euler angles:http://zh.wikipedia.org/wiki/%E6%AC%A7%E6%8B%89%E8%A7%92)
        euler_angles = (pi/2, pi, 3*pi/2, 0)
        
        # Then convert the angles to quaternions
        # 将上面的Euler angles转换成Quaternion的格式
        for angle in euler_angles:
            q_angle = quaternion_from_euler(0, 0, angle, axes='sxyz')
            q = Quaternion(*q_angle)
            quaternions.append(q)
        
        # Create a list to hold the waypoint poses
        # 创建一个列表存储导航点的位置
        waypoints = list()
        
        # Append each of the four waypoints to the list.  Each waypoint
        # is a pose consisting of a position and orientation in the map frame.
        # 创建四个导航点的位置（角度和坐标位置）
        waypoints.append(Pose(Point(square_size, 0.0, 0.0), quaternions[0]))
        waypoints.append(Pose(Point(square_size, square_size, 0.0), quaternions[1]))
        waypoints.append(Pose(Point(0.0, square_size, 0.0), quaternions[2]))
        waypoints.append(Pose(Point(0.0, 0.0, 0.0), quaternions[3]))
        
        # Initialize the visualization markers for RViz
        # 初始化可视化标记
        self.init_markers()
        
        # Set a visualization marker at each waypoint 
        # 给每个定点的导航点一个可视化标记(就是rviz中看到的粉色圆盘标记)
        for waypoint in waypoints:           
            p = Point()
            p = waypoint.position
            self.markers.points.append(p)
            
        # Publisher to manually control the robot (e.g. to stop it)
        # 发布TWist消息控制机器人
        self.cmd_vel_pub = rospy.Publisher('cmd_vel', Twist)
        
        # Subscribe to the move_base action server
        # 订阅move_base服务器的消息
        self.move_base = actionlib.SimpleActionClient("move_base", MoveBaseAction)
        
        rospy.loginfo("Waiting for move_base action server...")
        
        # Wait 60 seconds for the action server to become available
        # 等待move_base服务器建立
        self.move_base.wait_for_server(rospy.Duration(60))
        
        rospy.loginfo("Connected to move base server")
        rospy.loginfo("Starting navigation test")
        
        # Initialize a counter to track waypoints
        # 初始化一个计数器，记录到达的顶点号
        i = 0
        
        # Cycle through the four waypoints
        # 主循环,环绕通过四个定点
        while i < 4 and not rospy.is_shutdown():
            # Update the marker display
            # 发布标记指示四个目标的位置，每个周期发布一起，确保标记可见
            self.marker_pub.publish(self.markers)
            
            # Intialize the waypoint goal
            # 初始化goal为MoveBaseGoal类型
            goal = MoveBaseGoal()
            
            # Use the map frame to define goal poses
            # 使用map的frame定义goal的frame id
            goal.target_pose.header.frame_id = 'map'
            
            # Set the time stamp to "now"
            # 设置时间戳
            goal.target_pose.header.stamp = rospy.Time.now()
            
            # Set the goal pose to the i-th waypoint
            # 设置目标位置是当前第几个导航点
            goal.target_pose.pose = waypoints[i]
            
            # Start the robot moving toward the goal
            # 机器人移动
            self.move(goal)
            
            i += 1
        
    def move(self, goal):
            # Send the goal pose to the MoveBaseAction server
            # 把目标位置发送给MoveBaseAction的服务器
            self.move_base.send_goal(goal)
            
            # Allow 1 minute to get there
            # 设定1分钟的时间限制
            finished_within_time = self.move_base.wait_for_result(rospy.Duration(60)) 
            
            # If we don't get there in time, abort the goal
            # 如果一分钟之内没有到达，放弃目标
            if not finished_within_time:
                self.move_base.cancel_goal()
                rospy.loginfo("Timed out achieving goal")
            else:
                # We made it!
                state = self.move_base.get_state()
                if state == GoalStatus.SUCCEEDED:
                    rospy.loginfo("Goal succeeded!")
                    
    def init_markers(self):
        # Set up our waypoint markers
        # 设置标记的尺寸
        marker_scale = 0.2
        marker_lifetime = 0 # 0 is forever
        marker_ns = 'waypoints'
        marker_id = 0
        marker_color = {'r': 1.0, 'g': 0.7, 'b': 1.0, 'a': 1.0}
        
        # Define a marker publisher.
        # 定义一个标记的发布者
        self.marker_pub = rospy.Publisher('waypoint_markers', Marker)
        
        # Initialize the marker points list.
        # 初始化标记点的列表
        self.markers = Marker()
        self.markers.ns = marker_ns
        self.markers.id = marker_id
        self.markers.type = Marker.SPHERE_LIST
        self.markers.action = Marker.ADD
        self.markers.lifetime = rospy.Duration(marker_lifetime)
        self.markers.scale.x = marker_scale
        self.markers.scale.y = marker_scale
        self.markers.color.r = marker_color['r']
        self.markers.color.g = marker_color['g']
        self.markers.color.b = marker_color['b']
        self.markers.color.a = marker_color['a']
        
        self.markers.header.frame_id = 'map'
        self.markers.header.stamp = rospy.Time.now()
        self.markers.points = list()

    def shutdown(self):
        rospy.loginfo("Stopping the robot...")
        # Cancel any active goals
        self.move_base.cancel_goal()
        rospy.sleep(2)
        # Stop the robot
        self.cmd_vel_pub.publish(Twist())
        rospy.sleep(1)

if __name__ == '__main__':
    try:
        MoveBaseSquare()
    except rospy.ROSInterruptException:
        rospy.loginfo("Navigation test finished.")

        但是，在实际情况中，往往需要让机器人自动躲避障碍物。move_base包的一个强大的功能就是可以在全局规划的过程中自动躲避障碍物，而不影响全局路径。障碍物可以是静态的（比如墙、桌子等），也可以是动态的（比如人走过）。
        现在我们尝试在之前的正方形路径中加入障碍物。把之前运行fake_move_base_blank_map.launch的中断Ctrl-C掉，然后运行：

roslaunch rbx1_nav fake_move_base_obstacle.launch

        然后就会看到在rviz中出现了障碍物。然后在运行之前走正方形路线的代码：

rosrun rbx1_nav move_base_square.py 

        这回我们可以看到，在全局路径规划的时候，机器人已经将障碍物绕过去了，下过如下图：

        在上图中，黑色的线是障碍物，周围浅色的椭圆形是根据配置文件中的inflation_radius参数计算出来的安全缓冲区。全局规划的路径基本已经是最短路径了。在仿真的过程中也可以动态重配置那四个配置文件，修改仿真参数。

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