在介绍NMT通信机制之前,先介绍一下NMT这个通信对象的定义。在以下部分中COB-ID使用的是 CANopen 预定义连接集中已定义的缺省标志符。
1) NMT 模块控制( NMT Module Control)
只有 NMT-Master 节点能够传送 NMT Module Control 报文。 所有从设备必须支持 NMT 模块控制服务。NMT Module Control 消息不需要应答。 NMT 消息格式如下:
当 Node-ID=0,则所有的 NMT 从设备被寻址(广播)。 CS 是命令字,可以取如下值:
2) NMT 节点保护( NMT Node Guarding)
通过节点保护服务, NMT 主节点可以检查每个节点的当前状态, 当这些节点没有数据传送时这种服务尤其有意义。
NMT-Master 节点发送远程帧(无数据)如下:
NMT-Slave 节点发送如下报文应答:
数据部分包括一个触发位( bit7),触发位必须在每次节点保护应答中交替置“ 0”或者“ 1 ”。触发位在第一次节点保护请求时置为“ 0”。位 0 到位 6( bits0~6