CANopen通信之NMT通信

      在介绍NMT通信机制之前，先介绍一下NMT这个通信对象的定义。在以下部分中COB-ID使用的是 CANopen 预定义连接集中已定义的缺省标志符。

1) NMT 模块控制（ NMT Module Control）

       只有 NMT-Master 节点能够传送 NMT Module Control 报文。 所有从设备必须支持 NMT 模块控制服务。NMT Module Control 消息不需要应答。 NMT 消息格式如下：

    当 Node-ID=0，则所有的 NMT 从设备被寻址（广播）。 CS 是命令字，可以取如下值：

2) NMT 节点保护（ NMT Node Guarding）

    通过节点保护服务， NMT 主节点可以检查每个节点的当前状态， 当这些节点没有数据传送时这种服务尤其有意义。

NMT-Master 节点发送远程帧（无数据）如下：

NMT-Slave 节点发送如下报文应答：

数据部分包括一个触发位（ bit7），触发位必须在每次节点保护应答中交替置“ 0”或者“ 1 ”。触发位在第一次节点保护请求时置为“ 0”。位 0 到位 6（ bits0～6