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Realtime and Robust Hand Tracking from Depth中的Cost Function 学习
首先,我们应该知道,输入的数据是什么:3D 点云数据。
3D点云给我的感觉应该是这样的
输出的是:拟合好的手模型(48球体模型)。
而这里的的3D 点云数据用p表示,每一个球体用Sx 表示。Ci 第i个球体的中心;D表示深度图( 区分另一个D(.))。我们来看下面的Cost Function。
这个公式的理解。