Kinect运用OpenNI产生点云

点云数据是由depthmap得到，利用OpenNI中depthgenerator node获取depth map，再将depth map转为real world的坐标值。

OpenNI的depth map的像素值代表的是实际空间位置到Kinect所在平面的深度值，即到该Kinect平面的距离，单位为mm；

利用DepthGenerator 中GetDepthMap或者getMetaData均可获得深度图像的像素值；GetMetaData函数是将像素值填充到DepthMetaData的对象中，GetDepthMap是直接读取像素值。

XnPoint3D是保持类型为float的x、y、z的结构，为将像素值转为点云，须利用DepthGenerator的ConvertProjectToRealWorld函数：

XnStatus  ConvertProjectiveToRealWorld (XnUInt32 nCount, const XnPoint3D aProjective[], XnPoint3D aRealWorld[]) const  

其中nCount表示点数数目，aProjective表示投影坐标下所有(x,y,z)的值，aRealWorld表示实际空间坐标值，该坐标系的坐标原点是：depth map的中心投影到Kinect所在平面上的点。x-y平面即为Kinect所在平面：

z轴方向代表了Kinect镜头所对方向。OpenNI获得的深度值即为实际坐标空间的z值，也就是通过ConvertProjectToRealWorld函数是不改变z值得，x，y是depth map的索引位置（x：为column  y：为row），须将x，y转为实际坐标空间的x，y值；围观OpenNI的源码，ConvertProjectToRealWorld函数实现是通过单位换算得到的：

1. 获得field of view（视角）值：获取horizontal和vertical的的视角值，即Kinect水平和垂直视角；
2. 单位换算比例：α表示水平视角角度值 、β表示垂直视角角度值，换算关系RealWorldXtoZ=2tan(α/2)  RealWorldYtoZ = 2tan(β/2)，即得到了depth map的宽度值w