linux内核有gpiolib标准的gpio操作接口. 但这套接口只能配置输入,输出,获取或设置IO口的电平.
但GPIO口是多功能, 还有上/下拉功能. 全志的GPIO额外的配置在script.bin里指定(有些SOC是提供额外的函数接口来配置).
script.bin是由sdk里的工具fex2bin把fex配置文件生成bin文件. bin文件也可由工具bin2fex转成fex文件.
在script.fex里的GPIO配置:
Port:端口+组内序号<功能分配><内部电阻状态><驱动能力><输出电平状态>
///
[gpio_para]
gpio_used = 1
;gpio_num = 30
;gpio_pin_1 = port:PL10<1><default><default><1>
;gpio_pin_2 = port:PA15<1><default><default><0>
...
功能分配(PA15): 000:输入, 001:输出, 010:SPI1_MOSI
011:UART3_RTS , 110:PA_EINT15, 111:IO Disable
默认值:7
内部电阻状态(PA15): 00: Pull-up/down disable , 01: Pull-up
10: Pull-down, 11: Reserved
默认值:0
驱动能力(指输出的电流大小,等级越高,电流越大):
00: Level 0 , 01: Level 1
10: Level 2 , 11: Level 3
默认值: 1
输出电平状态: 当功能选择输出时,1表示输出高电平, 0表示输出低电平
///
超声波测距模块的echo引脚接PA07
PA07在script.bin里的配置可为:
gpio_pin_12 = port:PA07<6><2><3><0>
驱动测试, test.c:
#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/interrupt.h>
#include <mach/gpio.h>
#include <linux/gpio.h>
#include <linux/delay.h>
//超声波测距模块共有4个引脚: VCC, GND, Trigger, Echo
//工作过程: 要开始测量时,Trigger引脚给10us以上的高电平.
// Echo引脚会从开始测量到测量结束持续高电平
// 测量的距离: (Echo持续的高电平时间 * 340M/s)/2
#define ECHO_IO GPIOA(7) //PA(7)
#define TRIGGER_IO GPIOA(8) //PA(8)
irqreturn_t irq_func(int irqno, void *arg)
{
//ktime_get函数用于获取内核里高精度的计时器的当前时间
//ktime_to_us(ktime_get()) 把获取的时间转换成us
static long long prev = 0;
long long now = ktime_to_us(ktime_get());
if (0 == prev) //第一次中断
prev = now;
else
{
printk("distance = %lld us\n", now - prev);
}
return IRQ_HANDLED;
}
static int __init test_init(void)
{
int ret;
//配置Trigger引脚为输出
gpio_request(TRIGGER_IO, "distance");
gpio_direction_output(TRIGGER_IO, 0);
//Echo引脚捕捉中断, 上升沿与下降沿中断之间的时间就是测量时间
ret = request_irq(gpio_to_irq(ECHO_IO), irq_func, IRQF_TRIGGER_FALLING|IRQF_TRIGGER_RISING, "distance", NULL);
//Trigger引脚给10us以上的高电平
gpio_set_value(TRIGGER_IO, 1);
msleep(1);
gpio_set_value(TRIGGER_IO, 0);
return ret;
}
static void __exit test_exit(void)
{
free_irq(gpio_to_irq(ECHO_IO), NULL);
}
module_init(test_init);
module_exit(test_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");
//
基于上例加上字符设备驱动接口,以便用户进程获取数据:
test.c
#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/interrupt.h>
#include <mach/gpio.h>
#include <linux/gpio.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/miscdevice.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/mutex.h>
#include <asm/uaccess.h>
//超声波测距模块共有4个引脚: VCC, GND, Trigger, Echo
//工作过程: 要开始测量时,Trigger引脚给10us以上的高电平.
// Echo引脚会从开始测量到测量结束持续高电平
// 测量的距离: (Echo持续的高电平时间 * 340M/s)/2
#define ECHO_IO GPIOA(7) //PA(7)
#define TRIGGER_IO GPIOA(8) //PA(8)
static long long prev = 0;
static unsigned int time;
struct mutex mutex;
ssize_t myread(struct file *fl, char __user *buf, size_t len, loff_t *off)
{
int ret;
prev = 0;
//Trigger引脚给10us以上的高电平,让超声波模块开始测量
gpio_set_value(TRIGGER_IO, 1);
msleep(1);
gpio_set_value(TRIGGER_IO, 0);
ret = mutex_lock_interruptible(&mutex); //进程休眠直到超声波测量完成
if (ret < 0)
return ret;
//收到时间
ret = copy_to_user(buf, &time, sizeof(time));
return sizeof(time)-ret;
}
struct file_operations fops = {
.read = myread,
};
struct miscdevice mdev = {
.minor = MISC_DYNAMIC_MINOR,
.name = "mymdev",
.fops = &fops,
};
irqreturn_t irq_func(int irqno, void *arg)
{
//ktime_get函数用于获取内核里高精度的计时器的当前时间
//ktime_to_us(ktime_get()) 把获取的时间转换成us
long long now = ktime_to_us(ktime_get());
if (0 == prev) //第一次中断
prev = now;
else
{
time = (now-prev)/2; // us单位
mutex_unlock(&mutex); //测量完成后,距离时间在变量time里. 唤醒休眠的进程
//printk("distance = %lld us\n", (now - prev)/2);
}
return IRQ_HANDLED;
}
static int __init test_init(void)
{
int ret;
//配置Trigger引脚为输出
gpio_request(TRIGGER_IO, "distance");
gpio_direction_output(TRIGGER_IO, 0);
//Echo引脚捕捉中断, 上升沿与下降沿中断之间的时间就是测量时间
ret = request_irq(gpio_to_irq(ECHO_IO), irq_func, IRQF_TRIGGER_FALLING|IRQF_TRIGGER_RISING, "distance", NULL);
mutex_init(&mutex);
mutex_lock(&mutex);
misc_register(&mdev);
return ret;
}
static void __exit test_exit(void)
{
free_irq(gpio_to_irq(ECHO_IO), NULL);
misc_deregister(&mdev);
}
module_init(test_init);
module_exit(test_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");
///
app.c
#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>
int main(void)
{
int fd, ret;
unsigned int time;
double dist;
fd = open("/dev/mymdev", O_RDWR);
if (fd < 0)
{
perror("open dev");
return 1;
}
ret = read(fd, &time, sizeof(time));
if (ret < 0)
return 1;
printf("time = %dus\n", time);
dist = time*0.000001; //变成秒
dist *= 340; // 声音速度: 340M/S
printf("distance = %llf M\n", dist);
close(fd);
return 0;
}