视觉定位原理：对极几何与基本矩阵

对极几何与基本矩阵

标签（空格分隔）： slam

---

对极几何

本质上两幅图之间的对极几何是图像平面与以基线为轴的平面束的交的几何，这种几何被广泛同于双目成像原理中
如图所示，摄像机由相机中心C,C’以及各自的成像平面表示，对于任意一个空间中的点X,在两个像平面上的点分别为x,x’，第一幅图像上的点x反向投影成空间三维的一条射线，它由摄像机中心和x确定，这条射线向第二个图像平面上投影得到一条直线l’，显然x的投影x’必然在l’上

如图所示，我们把相机中心的连线叫做基线(baseline),基线与两幅图像平面交于对极点e和e’，任何一条包含基线的平面pi是一张对极平面，分别与图像平面相交于l和l’，实际上，当三维位置X变化时，对应的实际上是该对极平面绕基线”旋转”，这个旋转得到的平面簇叫做对极平面束，由所有对极平面和成像平面相交得到的对极限相交于对极点

汇交相机