移动机器人的几种视觉算法 | 硬创公开课

谈到移动机器人，大家第一印象可能是服务机器人，实际上无人驾驶汽车、可自主飞行的无人机等等都属于移动机器人范畴。它们能和人一样能够在特定的环境下自由行走/飞行，都依赖于各自的定位导航、路径规划以及避障等功能，而视觉算法则是实现这些功能关键技术。

如果对移动机器人视觉算法进行拆解，你就会发现获取物体深度信息、定位导航以及壁障等都是基于不同的视觉算法，本期硬创公开就带大家聊一聊几种不同但又必不可少的视觉算法组成。

分享嘉宾：陈子冲，Segway & Ninebot机器人业务高级架构师和算法负责人。本科毕业于清华大学电子工程系，完成基于DSP的卫星信标机的全套软硬件实现，获本科生校级优秀论文。后在瑞士联邦理工大学深造获得博士学位，其博士课题获得国家优秀自费留学生奖。归国后，加入华为媒体实验室，带领团队成功研发应用于华为手机的实时双目视觉算法。2015年，陈子冲加入Segway Robot项目，致力于机器人导航等视觉感知算法的研发。Segway Robot项目于2016年1月在国际电子消费展（CES）主题演讲上发布，受到包括CNN、福布斯、TechCrunch、Wired等多家国际媒体的关注，并被评为CES最佳机器人之一。

Segway Robot是一个轮式的可移动机器人，它的底盘是一台具有400多项专利技术的平衡车，此外，它拥有Intel Atom处理器、RealSense深度摄像头以及多种传感器。

移动机器人的视觉算法种类

Q：实现定位导航、路径规划以及避障，那么这些过程中需要哪些算法的支持？

谈起移动机器人，很多人想到的需求可能是这样的：“嘿，你能不能去那边帮我拿一杯热拿铁过来。”这个听上去对普通人很简单的任务，在机器人的世界里，却充满了各种挑战。为了完成这个任务，机器人首先需要载入周围环境的地图，精确定位自己在地图中的位置，然后根据地图进行路径规划控制自己完成移动。

而在移动的过程中，机器人还需要根据现场环境的三维深度信息，实时的躲避障碍物直至到达最终目标点。在这一连串机器人的思考过程中，可以分解为如下几部分的视觉算法：

1.深度信息提取

2.视觉导航

3.视觉避障

后面我们会详细说这些算法，而这些算法的基础，是机器人脑袋上的视觉传感器。

视觉算法的基础：传感器

Q：智能手机上的摄像头可以作为机器人的眼睛吗？

所有视觉算法的基础说到底来自于机器人脑袋上的视觉传感器，就好比人的眼睛和夜间视力非常好的动物相比，表现出来的感知能力是完全不同的。同样的，一个眼睛的动物对世界的感知能力也要差于两个眼睛的动物。每个人手中的智能手机摄像头其实就可以作为机器人的眼睛，当下非常流行的Pokeman Go游戏就使用了计算机视觉技术来达成AR的效果。

图片来源：ulightech

像上图画的那样，一个智能手机中摄像头模组，其内部包含