机器人运动算法设计

（1）根据所需的机器人末端执行器位置执行逆运动学以获得关节构型，指定除模型参数之外的其他机器人约束条件，包括瞄准约束、笛卡尔边界或姿态目标。

（2）执行运动规划，基于机器人模型和快速探索随机树(RRT)路径规划

（3）基于路径点和其他参数，用梯形速度剖面、b样条或多项式轨迹生成轨迹。

（4）检查机器人所处的环境中是否有障碍物发生碰撞，以确保所设计的机器人能够安全有效地移动。