图像处理学习笔记之图像的几何变换(3)旋转变换

旋转有一个绕着什么转的问题。通常的做法是以图像的中心为圆心旋转，将图像上的所有像素都旋转一个相同的角度。图像的旋转变换是图像的位置变换，但旋转后图像的大小一般会改变。和平移变换一样，既可以把转出显示区域的图像截去，也可以扩大显示区域以显示完整的图像，如下图所示。

我们先讨论不裁剪转出部分，扩大显示区域的情况。在下图所示的平面坐标系中，A0逆时针旋转θ变成A1，r是该点到原点的距离，则旋转前：

旋转后A1的坐标为

写成矩阵的形式为：

其逆变换矩阵如下：

上面公式是旋转变换的基本公式，坐标系是以图像的中心为原点，向右为x轴正方向，向上为y轴正方向。上述旋转是绕坐标原点进行的，如果是绕指定点（a,b）旋转，那么应该先将坐标系平移至改点，再旋转，然后平移至新的坐标原点。

下面推导坐标系平移的变换公式。坐标系Ⅰ是图像的坐标系，坐标系Ⅱ是旋转坐标系，坐标系Ⅱ的原点在坐标系中为（a,b），如下图所示。

两种坐标系之间的转换为：

逆变换为：

有了上面的公式，就可以很方便的推导图像旋转变换的表达式。假设图像未旋转时候旋转中心的坐标是（a,b），旋转后中心点的坐标为（c,d）（在新的坐标系下，以旋转后图像的左上角为原点），则可以把变换分为3步：

第一步，将坐标系Ⅰ变成Ⅱ；

第二步，旋转θ（逆时针为正，顺时针为负）；

第三步，将坐标系Ⅱ变换回Ⅰ。这样就得到了总的变换矩阵。

设原图像某像素点的坐标为(x0，y0)，旋转后在目标图像的坐标为(x1，y1)，则旋转变换的矩阵表达式为&