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RSS订阅转载 Dijkstra 最短路径算法 Python 实现
同理通过 2->4（G[2][4]），可以将 dis[4]的值从 ∞ 松弛为 4（dis[4] 初始为 ∞，dis[2] + G[2][4] = 1 + 3 = 4，dis[4] > dis[2] + G[2][4]，所以 dis[4] 要更新为 4）。再看 parents[6] = 5，说明 6 号顶点的上一个顶点为 5，parents[5] = 3，说明 5 号顶点的上一个顶点为 3，以此类推，最终 1 号顶点到 6 号顶点的路径为 1->2->4->3->5->6。总结一下刚才的算法。
2023-03-14 15:46:40
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转载 路径规划算法介绍
室内路径规划指的是根据用户的起始位置、终点位置和室内地图为用户规划出一条行走距离最短的可通达路线。移动机器人路径规划的目标是通过环境感知与主动避障功能找到一条可行的最佳路径，此路径从起始点至终点在给定的工作空间中不与任何障碍物相交，同时要优化机器人运动路径，使其尽可能达到更短、更平滑的要求。路径规划（Path Planning）：路径规划的目的是找到一条最优的路径，同时该路径满足在给定的环境中从起点到终点始终不与任何障碍物相交。
2023-03-14 12:36:56
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转载 李斌、李想、何小鹏的性格与宿命
1“南派务实者”何小鹏由于最近虎嗅和36Kr都发布了关于小鹏汽车组织架构和公司治理问题的非常深入的文章，所以我不打算再谈这些。我希望从我了解的何小鹏的角度，来谈谈这些问题发生的更深远的背景和命中注定发生的原因。小鹏汽车目前的问题，更多的是战略和管理方面的问题，但归根结底是还是何小鹏的性格和能力边界的问题。有趣的是，这些问题，也曾经是小鹏本人昔日取得成绩的关键。大概在10多年前，我曾经有一个短时期在UC工作，是小鹏的下属和同事。不过具体而言，我更多的是向在北京的俞永福汇报工作。当时和在广州的小鹏和梁捷开过几
2023-03-14 11:44:18
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转载 键盘摄影（七）——深入理解图像信号处理器 ISP
写在前面，本文为笔者参考了很多篇博客，传感器手册，芯片手册，汇总了 ISP 可能涉及到的步骤流程，整理所得万字长文，并针对 ISP 芯片流程图总结画出了题图的 ISP流程图，如有错误轻喷。
2023-03-13 17:33:01
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原创 【入坑ORB-SLAM3系列2】未标定的realsense D435i试运行ORB-SLAM3（手把手教学，含realsense d435i一些错误的解决）
link
2023-03-07 22:11:30
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原创 The simplest way to get started with Stable Diffusion on Ubuntu
【代码】The simplest way to get started with Stable Diffusion on Ubuntu。
2023-03-02 17:42:16
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原创 巧度金沙江
为了进攻而防御，为了前进而后退，为了向正面而向侧面，为了走直路而走弯路。天下的事，不以你的意志为转移，你想这样，偏一下子办不到，等转一圈回来，事情恰又办成了。
2023-03-02 12:12:59
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转载 Intel Realsense D435i各类标定教程
在之前的实验中用到了realsense-，为了提高精度使用之前必须要进行标定。本篇文章就介绍下各类标定方法。因为我最终的目的是完成IMU和双目的联合标定，整个流程都是围绕整个目的展开的。过程中包括：RGB标定、单目标定、IMU标定、双目标定、IMU-双目标定。具体的内容可以去看这个，但在实现中还是有所不同（在此做下记录希望能够帮助到各位。
2023-02-28 19:32:46
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转载 Linux Ubuntu环境下 Intel Realsense D435I 驱动+ROS驱动安装配置
实现在ros中使用d435i主要有两步骤：1.安装d435i sdk，即librealsense；2.安装realsense-ros驱动。
2023-02-28 12:27:15
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原创 ORB-SLAM3编译问题 recipe for target ‘CMakeFiles/ORB_SLAM3.dir/src/LocalMapping.cc.o‘ failed
另外编译时容易卡死，build.sh里make后去掉-j4 -j等多线程选项。
2023-02-27 12:27:44
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原创 Linux下找不到dev/video0这个目录
一/设置虚拟机：1.在虚拟机菜单栏中选择“虚拟机（M）”->选择“可移动设备”->选择“xxxx Camera”->选择“连接（断开与主机连接）”，设置完这项之后，虚拟机接管了笔记本摄像头。2、在终端输入 ls /dev 就能看到 video0外设了。3、在终端输入命令, 安装cheese4、在终端输入命令，启动cheese查看摄像头情况cheese。
2023-02-26 13:35:19
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原创 apollo 切换到 v6.0.0
黑格尔的实践观基本上涉及到了人类实践活动的基本特征，而且在实践活动的目的性和中介方面有独特的思想。当然，就实践哲学而言，黑格尔的贡献远不止本文所言，如他并不是给人的实践活动设定僵死的教条，而是力图把揭示“人应当尊敬他自己，并自视能配得上高尚的东西”。但是，必须指出的是黑格尔的实践观是头足倒立的，他把人的一切实践活动都归结为绝对理念的辩证运动。
2023-02-24 13:57:01
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原创 lg ubuntu
ssh-rsa AAAAB3NzaC1yc2EAAAADAQABAAABAQC6obJZWFFbZTgON56t54TMDBP7DOHQlUjsDEhtLUknlyh6G8jZiAbN8aVZXj4A8WnwOLADWZqVyIOtX2sAh3V7CjYW2eXzmUi36isYicIupGqyWbi2vENPCoUpXLYM7sbsa9goi2rIek6EGiq3Ipvk1KoSn0a0yQi8QbcCmgal98eAEmUrSmsWKM861WS7e6mgUsV9RNVIz6aKXx50neLmRN75
2023-02-22 10:38:00
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原创 黑格尔的实践观探究
黑格尔的实践观基本上涉及到了人类实践活动的基本特征，而且在实践活动的目的性和中介方面有独特的思想。当然，就实践哲学而言，黑格尔的贡献远不止本文所言，如他并不是给人的实践活动设定僵死的教条，而是力图把揭示“人应当尊敬他自己，并自视能配得上高尚的东西”。但是，必须指出的是黑格尔的实践观是头足倒立的，他把人的一切实践活动都归结为绝对理念的辩证运动。
2023-02-20 18:21:11
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转载 CIE1931标准色度系统
使用三刺激值来定量描述颜色是一种可行的方法。为了测得物体的三刺激值，需要研究人眼对颜色的感知特性，但是不同人的视觉特性有所差异，因此采用。很多人做过实验，只是导致数据无法统一。1931年CIE组织在莱特和吉尔德两人的颜色匹配实验基础上，改变了三原色的波长并以相等数量的三原色匹配出等能白光的方式来确定三刺激值单位。三个实验的差别如下表所示。
2023-02-16 15:54:19
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转载 如何绘制CIE1931xy色度图
既然要绘制这个图，大家应该对xy色品坐标有所了解。如果不是很了解的可以参考这个CIE1931xyY色度图-复旦大学.ppt了解一下基本的色度学知识。色度图中的外形轮廓线是可见光范围里(约380nm-760nm)单色光颜色轨迹线等能白点E的坐标。
2023-02-16 15:52:52
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转载 python colour-science 绘制CIE 1976色度图
两图比较，由plot_RGB_chromaticities_in_chromaticity_diagram_CIE1976UCS()绘制的pointer色域图与第一个（matplotlib绘制）略有不同，在见右上角处。根据色度学，pointer色域是自然界常见的颜色范围，目前所用的几种颜色空间都是围绕pointer色域来定义，使之尽可能多的包含pointer色域。BT.709色域是HDTV采用的标准，对CIE1976色域的覆盖率为33.2%，对pointer色域的覆盖率为70.2%。
2023-02-16 13:20:02
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转载 ISP（图像信号处理）算法概述、工作原理、架构、处理流程
一般情况下， 在传感器中，实际像素要比有效像素多， 如下图所示， 像素区头几行作为不感光区（ 实际上，这部分区域也做了RGB 的 color filter），用于自动黑电平校正，其平均值作为校正值， 然后在下面区域的像素都减去此矫正值，那么就可以将黑电平矫正过来了。因此，选用优质的外置 ISP 能提供专业而且优秀的图像质量。所以， 一般采用非线性去噪算法， 例如双边滤波器， 在采样时不仅考虑像素在空间距离上的关系， 同时加入了像素间的相似程度考虑， 因而可以保持原始图像的大体分块， 进而保持边缘。
2023-02-16 11:50:09
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转载 先验概率与后验概率、贝叶斯区别与联系
后验概率：就是根据结果推原因，比如知道一个产品是次品求它来自A车间的概率，通过贝叶斯公式可以得到。先验概率：根据以往经验分析得到的概率，通俗就是根据统计和规律得出得概率。
2023-02-13 18:27:46
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转载 透彻理解贝叶斯定理：先验概率、后验概率
先验（A priori；又译：先天）在拉丁文中指“来自先前的东西”，或稍稍引申指“在经验之前”。近代西方传统中，认为先验指无需经验或先于经验获得的知识。它通常与后验知识相比较，后验意指“在经验之后”，需要经验。这一区分来自于中世纪逻辑所区分的两种论证，从原因到结果的论证称为“先验的”，而从结果到原因的论证称为“后验的”。以皇帝作为目标，先验针对的是秦始皇这种皇帝；后验针对的是刘邦、朱元璋这种皇帝。，这两个字从字面上理解是“，指“验证”这个行为发生之前。
2023-02-13 16:58:35
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原创 底层逻辑2
有些创业者，在3D打印⽕爆的时候做3D打印，在VR（虚拟现实）蓬勃发展的时候转⾏做VR，在区块链成为热⻔话题的时候摇身⼀变成了区块链专家，⽽⼈⼯智能⽕了以后，他们⼜全身⼼投⼊⼈⼯智能这⼀⾏。再后来，元宇宙掀起热潮，他们⼜回过头来做VR了。这就是因为他们⼼中没有远⽅，只能从众，最终把⾃⼰活成了⼀个漂泊的“点”。⽤旧地图找不到新⼤陆。能站在三维视⻆思考的⼈，才是真正拥抱创新的⼈。但是，这很难。昨天越成功，今天就越难突破。沿着时间轴的思考，我们称之为四维思考。四维思考⽐三维思考。
2023-02-13 15:42:53
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原创 刘润：五维思考，让你站得更高、看得更远
有些创业者，在3D打印火爆的时候做3D打印，在VR（虚拟现实）蓬勃发展的时候转行做 VR，在区块链成为热门话题的时候摇身一变成了区块链专家，而人工智能火了以后，他们又全身心投入人工智能这一行。当你选择好想立足的点，你就可以开始沿着脚下的线，朝着目标，向“前”进，或者向“后”退。但华为今天的管理手段，只适合今天的华为。比如，很多创业者会到华为参观考察，学习华为的管理手段，希望自己的公司在不久之后就能变成华为。遇到问题时，有的人很快就能想明白，有的人需要很久才能想明白，还有的人始终都想不明白。
2023-02-11 23:48:42
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原创 神经网络的万能逼近定理
此博文中介绍的论文是 1990 年 Le Page 组织的一个会议的 Invited paper.把坐标轴在R^{n}中沿各个方向旋转 （如同CT原理），在每一射线上，构造Sigmoidal函数的线性组合，就可以逼近R^{n}中任何连续函数。通俗的讲，是实现神经网络逼近能力的技术。为了R^{n} 中函数达到精度1/N。万有逼近问题的最好的文章。在文章中，给出了最清晰，简洁的构造性证明。优点：用一个简单到不能再简单的函数的线性组合和叠合可以逼近任何连续函数。一维阶梯函数的线性组合能逼近任何连续一维连续函数。
2023-02-10 18:21:07
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转载 万能近似定理
Cybenko 等人于 1989 年证明了具有隐含层最少一层感知机神经网络在激励函数也称激活函数为 Sigmoid 函数的情况下具有逼近任何函数的作用。Hornik 等人在 1991 年进一步证明激励函数为任何非常数函数的情况同样适用。这就是著名的万能逼近定理。也就是一个仅有单隐含层的神经网络在神经元个数足够多的情况下通过非线性的激活函数足以拟合任意函数。
2023-02-10 17:47:13
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转载 数字电路设计（4）——乘法器 chenille chenille
在数字电路系统中，乘法器是一种不可或缺的运算单元。数字信号处理、卷积运算的本质上是对乘法操作的复用，因此在运用数字电路系统进行信号处理时，往往要用到各种各样的乘法器。不同乘法器的性能、功耗依赖于设计的电路结构。近年来，对于优化乘法器结构设计，提高运算效率的研究层出不穷，乘法器的发展也日趋成熟。本文将介绍几种典型的乘法器结构，包括阵列乘法器改进的booth编码乘法器，以及介绍Wallace tree压缩结构对部分积求和速度的影响。
2023-02-06 14:26:12
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原创 以 ChatGPT 为代表的「大模型」会是多大的技术革命？如果要发生技术革命需要具备哪些条件？
AI大模型在具体场景下的多样价值· AI大模型相当于是通过积累大量知识，最后形成的一个有泛化知识的个体。它跟原来传统意义上的小模型之间的差异，就相当于一个经过了大量通用题库训练的大学生，和一个只在特定专业受训练的技校生的差异。放眼整个AI大模型，不论是整体创建还是训练的成本都非常高，也是为什么国内外都是以研究院机构在主导技术推进。· 自然语言处理（NLP）和计算机视觉（CV）这两块大模型是细分领域发展得最快的，技术上是因为相比其他情感或者逻辑推理等功能，结构更简单；
2023-02-05 17:17:54
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原创 Docker拷贝文件和挂载数据卷详解
文件成为数据卷，我主要是为了方便修改本地的文件，可以直接为容器使用。-it 后是镜像的名字claudiomenghi。/bin/bash 是启动相关的目录 不用管。--name 后面是容器的名字 tack。我的外主机系统：win10 1904。注意命令 txt 与./ 有一个空格。:外主机下c盘的目录路径。
2023-02-01 14:47:35
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原创 NVDLA Xilinx FPGA Mapping
本文采用的硬件版本是hw仓库的master分支，v1的spec文件仅提供了full版本，应该没有FPGA能够塞得下。master 分支提供了 small 和 large 两个版本的spec 文件，我们使用 small 的配置，当然这个过程对 large 也是适用的，接下来首先讲一下如何生成rtl。NVDLA的软件栈分为两个部分，一个是Compiler，Compiler在自己的主机上编译是与硬件无关的，而Runtime则需要调用KMD程序调度加速器，只能在板卡上运行。
2023-02-01 13:06:38
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空空如也
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