luoganttcc的博客

【代码】python 把大疆las 点云坐标 数据转化成经纬度。

【代码】合并当前文件夹下面 所有pcd 格式点云文件。

将多个 ‌‌ 文件合并成一个单一的 3D 模型（如 glTF、OBJ、FBX 等），需要提取每个 B3DM 中的模型数据并整合到同一坐标系中。

【代码】ubuntu22部署 3d-tiles-tools。

IMU噪声参数辨识-艾伦方差

1。

opencv4.x以上，有些宏，名字改了，需要改为新的。

博主以为安装的有问题，惊恐之下乱查一通，毫无建树，博主镇定一下，关闭所有窗口。按照以往经验帖，此处使用sudo apt-get install python-pyx，会报错E：无法定位软件包 python-pyx。之后cd到Kalibr的目录下进行测试时，主要遇到的两个坑，在这里分享下，希望对和我一样的初学者有所帮助。就可以生成标定的棋盘格，也初步验证我们的kalibr环境安装OK。后来想到运行ROS包的例子，按照以下指令运行，此问题解决。最后运行原来的语句：（我写的不规范，规范的语句是）

另外，数据集文件名需要修改为euroc_examples.sh文件中对应的名称，例如MH_01_easy修改为MH01。修改ORB-SLAM3/euroc_examples.sh文件中的数据集地址。将下载的ORB-SLAM3文件放入ROS工作空间的src文件夹中并编译。不使用ROS运行的下载ASL格式的，使用ROS运行的下载ROS bag。为了构建和管理开发者自己的ROS工作空间，还需安装rosinstall。安装对应版本的ROS，本机安装的是ROS Melodic。4.修改其余4个文件中的地址，在地址。

Intel RealSense D435i是英特尔公司推出的一款消费级深度相机，它的主要构成如下图所示。它主要包含一个RGB相机、两个红外相机以及一个红外发射器，此外还有一个IMU单元(这也就是D435i和D435的区别，i就表示imu)。简单来说它的深度成像原理是主动立体红外成像，不是传统意义上理解的双目RGB相机成像，这点需要注意一下。有了深度图(3D点云)和对应的RGB影像，因此也就很容易获得RGB-D点云了。因此从输出的角度而言，D435i可以看做是一个RGB-D传感器相机。

【代码】Resource not found: rgbd_launch 的解决方法。

记录】ORB-SLAM3编译以及在realsense D435i运行

第一步 Linux Ubuntu环境下 Intel Realsense D435I 驱动+ROS驱动安装配置ros1 realsense-ros第二步ORB-SLAM3环境配置及RealSense运行

另外，数据集文件名需要修改为euroc_examples.sh文件中对应的名称，例如MH_01_easy修改为MH01。修改ORB-SLAM3/euroc_examples.sh文件中的数据集地址。将下载的ORB-SLAM3文件放入ROS工作空间的src文件夹中并编译。不使用ROS运行的下载ASL格式的，使用ROS运行的下载ROS bag。为了构建和管理开发者自己的ROS工作空间，还需安装rosinstall。安装对应版本的ROS，本机安装的是ROS Melodic。4.修改其余4个文件中的地址，在地址。

如果一直在克隆，不提示错误，又不没在下载，你可以检查一下你的网站是不是写错了，我的就是把“-”写成“.”,下了半小时没有任何动静。E: 软件包 python-sphinx 没有可安装候选。文章知识点与官方知识档案匹配，可进一步学习相关知识。这可能意味着这个缺失的软件包可能已被废弃，没有可用的软件包 python-sudo: stow：找不到命令。，但是它被其它的软件包引用了。或者只能在其他发布源中找到。安装absl 这个包就行了。文件下的内容，直接替换。

linklink1

在之前的实验中用到了realsense-，为了提高精度使用之前必须要进行标定。本篇文章就介绍下各类标定方法。因为我最终的目的是完成IMU和双目的联合标定，整个流程都是围绕整个目的展开的。过程中包括：RGB标定、单目标定、IMU标定、双目标定、IMU-双目标定。具体的内容可以去看这个，但在实现中还是有所不同（在此做下记录希望能够帮助到各位。

另外编译时容易卡死，build.sh里make后去掉-j4 -j等多线程选项。

【代码】ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list。

在商家提供的资料外，也发现了不少值得再延申的内容，比如如何在ROS下进行双目测距算法，PCL三维重建，如何联系ORB-SLAM2的双目建图等等。但实践的道路并不像想的那样平坦，也遇到了不少问题，在查资料的过程中，也发现了不少前辈的精辟总结，所以在此处做一下整理。修改ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/ros_stereo.cc的两段代码，改为订阅camera_split节点/left_cam和/right_cam的/image_raw话题。注意在使用前需要提权。

安装完成后并把uvcdynctrl命令写成shell脚本来实现四个模式的切换。下面的脚本将会在cpp程序中调用，不需要自己手动执行。环境：Ubuntu系统+opencv+pcl。需要安装uvcdynctrl，执行如下命令。

hi，这是我用百度网盘分享的文件~复制这段内容打开「百度网盘」APP即可获取。链接：链接：https://pan.baidu.com/s/1mYlm6WCDsAJZBxz9Pc5PAw。链接：https://pan.baidu.com/s/1s5sA5so0HrUViNfEHgPkng。链接：https://pan.baidu.com/s/1KZiNQesSyvp0fOJkIfCYAg。hi，这是我用百度网盘分享的文件~复制这段内容打开「百度网盘」APP即可获取。群友分享：ROS中使用。

ORB_SLAM3/Thirdparty/DBoW2/CMakeLists.txt 和ORB_SLAM3/CMakeLists.txt指定的是opencv 4. 但是ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/CMakeLists.txt中指定的却是opencv 3，修改前者CMakeLists.txt指定opencv版本为3，

并全部做替换，将 https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master 全部替换为 file:///home/hqlee/git/rosdistro。将 https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master 全部替换为 file:///home/hqlee/git/rosdistro。7.over，接下来就可以添加环境变量，测试ros了，具体方法可以。1.新建一个文件夹，并进入该文件夹，运行。

ORB_SLAM3/Thirdparty/DBoW2/CMakeLists.txt 和ORB_SLAM3/CMakeLists.txt指定的是opencv 4. 但是ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/CMakeLists.txt中指定的却是opencv 3，修改前者CMakeLists.txt指定opencv版本为3，首先修改源码，进入目录/ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/src，修改ros_mono.cc文件。

给我提供了大致的思路，不过对于我这种小白来说还是不够详细，摸索了半天终于跑出来了，记录以下细节。我的电脑环境：系统：Ubuntu 18.04.3 LTSROS版本：melodic 1.14.9因为国内的github是在是不怎么稳定，可以先试着下载一下，如果一直不成功推荐你去这个网站导入之后在拉。具体可以百度，操作也很简单。拿到代码之后先解压（注意：我这是编译之后的）

ORB-SLAM3 安装运行2021-07-2518.04 安装ros 出现 ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercon添加链接描述https://blog.csdn.net/weixin_36342174/article/details/119707896?spm=1001.2101.3001.6661.1&utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task

内参矩阵A：(cx,cy)为主光轴点,一般为图像的中心；畸变参数向量：[k1,k2,p1,p2]

安装orbslam3时终端一直报错error: no match for ‘operator/’2.在报错的文件夹里，如KannalaBrandt8.cpp，LocalMapping.cc。1.可能是opencv版本太低识别不出，建议opencv4.4。

本教程介绍使用的cameracalibrator.py节点在 ROS 上使用原始图像校准单目相机。1. 在开始之前具有已知尺寸的大型本教程使用 108 毫米正方形的 8x6 棋盘。

本教程介绍使用的cameracalibrator.py节点在 ROS 上使用原始图像校准单目相机。1. 在开始之前具有已知尺寸的大型本教程使用 108 毫米正方形的 8x6 棋盘。

镜像gitee下载（推荐使用，或者自行在gitee上搜索一个下载地址，基本上都是克隆的github上面官方的代码，选择一个较新的就行）-j后面的数字表示make过程使用的cpu线程数，数字越大，速度越快，根据自己的电脑配置自行调整。在自己喜欢的地方创建安装目录，例如：/home/projects。进入安装目录后使用git工具下载pangolin源文件。依次输入命令，进入刚刚下载好的源文件目录，并进行安装。打开终端，依次输入命令，安装相关依赖和工具。输入命令，进入安装目录。官方github下载。

镜像gitee下载（推荐使用，或者自行在gitee上搜索一个下载地址，基本上都是克隆的github上面官方的代码，选择一个较新的就行）-j后面的数字表示make过程使用的cpu线程数，数字越大，速度越快，根据自己的电脑配置自行调整。在自己喜欢的地方创建安装目录，例如：/home/projects。进入安装目录后使用git工具下载pangolin源文件。依次输入命令，进入刚刚下载好的源文件目录，并进行安装。打开终端，依次输入命令，安装相关依赖和工具。输入命令，进入安装目录。官方github下载。

【代码】: error while loading shared libraries: libpango_image.so: cannot op。

在find_package(Eigen3 REQUIRED)后加NO_MUDULE,然后重建编译即可成功！

（4）切换到cd /etc/profile.d目录下，使用超级用户创建文件boost.sh，里面添加如下内容。修改boost.sh的权限 sudo chmod +x boost.sh，执行source boost.sh。这个时候你的/usr/local/include下会产生boost的头文件，sudo ./b2 install（确定已经安装了g++与。/usr/local/lib下面会产生boost库。安装好boost库后，再编译ORB-SLAM3成功。（1）下载boost库，推荐使用。

参考博文：https://blog.csdn.net/weixin_42203839/article/details/107728106 ORB_SLAM3的编译及运行【完整教程】https://blog.csdn.net/cnmilan/article/details/38270831 先删除，后安装(太繁琐)参考方案：https://blog.csdn.net/u011897411/article/details/89742008。查看linux 版本： cat /proc/version。

超详细解读ORB-SLAM3单目初始化（下篇）ORB_SLAM3和之前版本有什么不同？_小白学视觉的技术博客_51CTO博客orbslam3 官方源码或直接使用fork版本下的 https://gitee.com/Kin-Zhang/ORB_SLAM3此记录仅为小白式探索记录，主要是用自己的数据集跑一下orbslam3，之前对此并不了解，所以整篇内容会较为小白式，所有的参考解析均在前言部分给出 或途中给出，主要就是运行一下 在自己设备上跑一跑 看看效果 【然后发现emmm IMU是个坑 🙃】

ORBSLAM3 单目摄像头运行

代码在git