题外话:上一次的Epson工业机器人体验只是初入门运行了一遍Epson软件自带的demo,这一次对Epson的语法进行一次入门。
TIP:机械手类似人手,如果你让它运行到了一个刁钻的角度,他就动不了了,所以在进行机械手操作时,不仅要注意机械手的活动范围,周围的障碍物,还要注意机械手在这个角度下的特定轴是否可以转动。
SPEL+语言
1.概述
SPEL+类似BASIC语言。
(哈,BASIC这么古老的语言我也不清楚,你是类似有什么用?可能听起来更亲切一点?)
2.程序结构
结构 | 内容 |
---|---|
包含: | ① 函数 ② 变量 ③ 宏指令 |
后缀名: | .PRG |
最小单元: | 程序,main函数 |
函数: | Function开始,Fend结束 |
程序示例:
MAIN.PRG
Function Main
Call Func1
Integer i 局部变量
….
Fend
3.变量
SPEL+中有三种不同的变量1
-Local:局部变量(同一Function)
-Module:模块变量(同一程序)
-Global:全局变量(同一项目)
4.动作指令(important)
使机械手运动的指令叫做动作指令。
种类:PTP动作指令,CP动作指令,Curves动作指令,Joint动作指令。
类型 | 指令 | 说明 |
---|---|---|
PTP | Go,Jump,BGo,TGo | 最容易活动的路径到达命令(难道不是点到点?) |
CP | Move,Arc,Arc3,Jump3/Jump3CP,Bmove,TMove,CVMove | 制定机械手到达末表位置运动轨迹的指令 | </