视觉惯性单目SLAM (五)-线性和二次型

翻译 2017年02月28日 15:54:17

1. 矩阵基本运算法则

  • 大写字母是矩阵,小写字母是向量
  • 矩阵乘法
    (AB)C=A(BC)A(B+C)=AB+AC(A+B)C=AB+BC
  • 可交换矩阵
    AB=BA
  • 矩阵转置
    (AT)T=A(A+B)T=AT+BT(AB)T=BTAT
  • 向量内积()
    • xRn×1
      xTx=||x||2=i=1nx2i
    • x
  • ARn×n
    • AT=AA=A+AT2
    • AT=A

    • 1) r(A)=nAnonsingular
      2) r(A)<nAsingular
      3) AA1=A1A=I
      4) (A1)T=(AT)1
      5) (AB)1=B1A1
      6) AA1=AT

2. 线性和二次型

  • 线性和二次型:Linear forms and Quadratic forms
  • 符号:aRn×1ARn×n,BRn×m,xRn×1yRm×1
  • x线
    aTx
  • x
    xTAx

    • 若A是对称矩阵,则有:
      xTAx=xT(A+AT2)x
    • 对称矩阵A的正定的判别方式:
      1)x0xTAx>0,则A是正定矩阵(positive definite)
      2)xxTAx0,则A是半正定矩阵(positive semidefinite)
      3)x0xTAx<0,则A是负定矩阵(negative definite)
      4)xxTAx0,则A是半负定矩阵(positive semidefinite)
      5)x使xTAx>0x使xTAx<0,则A是不定的(indefinite)
  • xy线
    xTBy

    xy线线
  • ,ARm×nBRn×p,CRn×p,xRn×1
    (a) Ax=0ATAx=0
    (b) AB=0ATAB=0
    (c) ATAB=ATACAB=AC

SLAM: 单目视觉SLAM的方案分类

单目视觉SLAM方法在是否引入概率框架方面分为基于概率框架的方法和基于非概率框架的方法。其中前者的代表方法是基于Kalman滤波(KF)的方法,基于粒子滤波(PF)的方法等;后者的代表方法是基于关键帧...
  • AMDS123
  • AMDS123
  • 2017年04月18日 10:45
  • 6907

vio slam基本---转载

周围很多朋友开始做vio了,之前在知乎上也和胖爷讨论过这个问题,本文主要来自于知乎的讨论。 来自https://www.zhihu.com/question/53571648/answer/1377...
  • datase
  • datase
  • 2017年10月31日 12:20
  • 353

视觉惯性单目SLAM (二) 算法基础知识

1.5.8 李代数求导与扰动模型 在SLAM实际应用中,需要对位姿进行估计 李群上只有乘法,没有加法,从而无从定义导数 能否利用李代数上的加法,定义李群元素的导数?基本问题是:当在李代数中做加法时,是...
  • MyArrow
  • MyArrow
  • 2017年02月18日 17:22
  • 6772

视觉惯性单目SLAM (一)算法描述

1.视觉惯性ORB-SLAM基本知识1.1 基本概念 视觉惯性:Visual-Inertial (VI) VI ORB-SLAM:视觉惯性ORB-SLAM VI ORB-SLAM输入: IMU数据(...
  • MyArrow
  • MyArrow
  • 2017年01月23日 16:39
  • 11106

视觉惯性单目SLAM (三)优化方法

1. 最小二乘法 最小二乘法:Least Squares Method (LSM) 函数:y=f(x,θ)y=f(x,\theta)θ\theta为待估参数(可为向量或标量) x,yx,y常用术语 ...
  • MyArrow
  • MyArrow
  • 2017年02月21日 11:47
  • 5568

视觉惯性单目SLAM (五)矩阵微积分

1. 基本概念 矩阵微积分:Matrix Calculus 微积分的核心思想:局部线性化\color {red}{微积分的核心思想:局部线性化} 矩阵函数(包括向量函数)对标量的导数:等于它的各个元素...
  • MyArrow
  • MyArrow
  • 2017年02月24日 10:59
  • 5178

非滤波单目视觉SLAM系统研究

非滤波单目视觉SLAM系统研究 A survey on non-filter-based monocular Visual SLAM systems Taylor Guo, 2016年9月12日   ...
  • zhubaohua_bupt
  • zhubaohua_bupt
  • 2017年01月11日 16:31
  • 1051

初识视觉SLAM:用相机解决定位和建图问题

视觉SLAM 是指用相机解决定位和建图问题。本文以一个小机器人为例形象地介绍了视觉SLAM的功能及特点。 本文选自《视觉SLAM十四讲:从理论到实践》。...
  • broadview2006
  • broadview2006
  • 2017年05月04日 11:05
  • 3018

视觉slam14讲——第2讲 初识SLAM

关于SLAM 关于相机 slam框架 slam问题数学描述1 关于SLAMslam问题的本质:对运动主体自身和周围环境空间不确定性的估计尽可能使用不依赖于环境的传感器如laser、imu、camera...
  • qq_23225073
  • qq_23225073
  • 2017年10月25日 23:17
  • 249

Monocular slam 的理论基础(1)

前言  LSD-SLAM和ORB-SLAM的出现,使得单目slam最近成为了研究热点。单目SLAM一般处理流程包括track和map两部分。所谓的track是用来估计相机的位姿。而map部分就是计算p...
  • heyijia0327
  • heyijia0327
  • 2016年04月11日 09:00
  • 14669
内容举报
返回顶部
收藏助手
不良信息举报
您举报文章:视觉惯性单目SLAM (五)-线性和二次型
举报原因:
原因补充:

(最多只允许输入30个字)