在kinect中图像数据与点云数据使用了两套坐标系统，且两套坐标系统位姿并不一致。,若是出现点云投像显示错误，解决方案如下

已于 2023-01-25 11:35:14 修改
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文章标签： 自动驾驶 deepstream 人工智能 opencv 计算机视觉
于 2023-01-25 11:04:50 首次发布
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Deepstream和Pytorch的疑难问题总结 专栏收录该内容
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本文介绍了在自动驾驶研究中，由于Kinect图像数据和点云数据采用不同的坐标系统，导致的点云投像错误。为解决此问题，提出了三个步骤：1) 在插件中配置Kinect的坐标系；2) 在rviz启动文件中发布新的坐标变换；3) 展示修正后的点云数据显示。通过在rviz中添加并订阅PointCloud2主题，可以正确显示点云数据。
摘要由CSDN通过智能技术生成

在这里插入图片描述
主要原因：在kinect中图像数据与点云数据使用了两套坐标系统，且两套坐标系统位姿并不一致。

1、在插件中为kinect设置坐标系，修改配置文件的标签内容：
support_depth
在这里插入图片描述
2、在启动rviz的launch文件中发布新设置的坐标系到kinect连杆的坐标变换关系

最终重启各个服务，即可解决！

在这里插入图片描述
3,效果展示：
Kinect点云数据显示（添加PointCloud2组件）

在rviz中添加PointCloud2，然后去订阅主题：/camera/depth/points

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https://blog.csdn.net/cl939974883/article/details/126962811

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点云从入门到精通技术详解100篇-基于三维点云的机器人抓取位姿检测
getusushu的博客
11-05 651
AUBO-i5 机器人能充分满足本系统中抓取执行的需求，所选机器人的主要技术参数如表 2.2 所示。体数据，而是直接处理抓取器内部的点云，使用 PointNet 进行抓取位姿检测。根据前文的分析，以三维点云为抓取系统中视觉感知环节的输入数据，越来越多的研究提出用抓取位姿检测的方法来解决抓取规划的问题，此方法需要训。实验平台，实现三维空间内的抓取操作，本课题具有较强的研究意义和应用价值。规划最优的抓取路径，并执行对最优位姿的抓取。基于经验的抓取检测方法是根据特定场景中抓取对象的几何形状，实现对。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于单双目结合的结构光三维重建
getusushu的博客
12-16 1037
在文物保护方面，获取文物、遗迹的三维信息实现文化遗产的保护。目前，将计算机视觉与光学三维测量技术进一步融合，同时推动三维重建技术的应用，因此，为了高效完成立体匹配，进一步提升三维重建的精度，不连续点时容易产生匹配错误，而结合结构光后能有效增加特征点，方便后续的匹配，实现对外部世界的感知。了观察外部世界的眼睛，计算机将相机获取的外部信息进行一系列的处理，以提供人。纹图，相机采集受到物体调制而发生变形的条纹，进一步利用重建的相关原理获取三。在被动式的双目立体视觉中，硬件由双相机构成，由于特征点的提取容易受。
Kinect获取点云数据+点云读取显示代码整合
05-16
本文档包含Kinect获取点云数据+点云读取显示的完整代码（VS2010+PCL+OpenNI），亲测可用。并且附上运行代码的具体环境配置细节
Kinect2.0+PCL实现点云显示
09-10
在vs2013平台下用c++实现的通过Kinect获取场景点云数据并显示的程序。获取线程从Kinect中读取深度数据与图像数据，经坐标映射与融合后生成目标点云数据，通过boost的信号槽机制传输到主线程中并将其使用PCL提供的visualizer在窗口中加以显示。编译运行前需要配置PCL与Kinect2.0SDK两个外部依赖库。整体代码简单，思路清晰，适合刚入门的新手学习。
通过Kinect提取图像和深度信息进行三维点云重建matlab仿真
最新发布
FPGA/MATLAB学习教程/源码/项目合作开发
05-09 1276
Kinect是微软公司开发的一种运动感应输入设备，最初设计用于微软的Xbox 360和Xbox One游戏控制台，后来也推出了Windows PC版本。Kinect允许用户通过身体动作、语音命令和手势来与计算机或游戏机交互，而无需使用传统的游戏控制器。Kinect是一款由微软开发的传感器设备，主要用于捕捉环境的深度信息和RGB图像，广泛应用于三维重建、人体动作识别、游戏交互等领域。
Ros kinect点云数据
Hello World
04-01 4066
Ros kinect点云数据
PCL——Kinect v2 保存点云数据
strongjay的博客
03-22 803
参考：https://www.cnblogs.com/yhlx125/p/6643821.html #include <vtkAutoInit.h> #include <Windows.h> #include <iostream> #include <kinect.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/visualiza
python点云快速配准_分享一个V-SLAM中点云配准算法改进的方法
weixin_39617484的博客
12-21 864
近年来，随着自主导航的广泛应用，视觉同时定位与地图构建(Visual simultaneous localization and mapping, V-SLAM)通过自身携带的视觉传感器对周围环境进行重构并且估计出自身的位置，准确定位与高精度的V-SLAM算法是实现自主导航的关键技术。V-SLAM一般分为前端视觉部分和优化的后端部分基于特征点法的前端视觉部分，一直以来都是视觉里程计(Visual ...
光度挑战对象类别级别物体姿态估计的多模态数据集PhoCaL
pengyuan.wang@tum.dehyunjun.jung@tum.deb.busam@tum.de212220PhoCaL：一种用于光度挑战对象类别级别物体姿态估计的多模态数据集0Pengyuan Wang � 1，HyunJun Jung � 1，Yitong Li 1，Siyuan Shen 1，...
使用kinect2获取点云数据，滤波保存转为octomap
愿万事胜意
12-11 4122
准备 硬件：Kinect v2 系统：Ubuntu 16.04 ROS kinetic 前期准备：安装Kinect相关驱动，参考博客：安装kinect驱动配置 在Rviz中查看Kinect采集到的点云信息 驱动安装完成以后，可以连接上设备，使用以下命令测试一下能否在Rviz中看到点云信息： roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.laun...
使用Kinect获取点云并储存
03-20
使用Kinect对点云进行采集，自行配置环境，使用的是openi2。代码可以实时显示点云，可以通过按键进行采集
kinect+opengl 生成并显示点云
04-05
kinect+opengl 生成并显示点云 可查看博客http://blog.csdn.net/jiaojialulu/article/details/53089353
kinect 2.0生成点云，并用PCL存储
09-18
由kinect2.0的数据流来生成点云很容易实现，可是实用性不大，为了提高实用性，我写了一个通过读取kinect保存的jpg图片和其对应的深度txt文件，来生成点云的程序。生成的点云最终用pcl保存为ply或pcd格式的点云文件。我自己摸索的过程中走了很多弯路，分享出来帮助有相同需要的朋友们少走弯路。（注：碍于上传文件大小限制，我只上传了所有的代码以及一副实例图片和对应的深度txt文件，需自己正确配置opencv+pcl+kinect2.0）
Kinect+PCL Demo程序 点云处理和显示 VS2013
05-06
完成的功能有：三维点云获取，点云数据下采样（为后续处理加速），平面检测和获取，3D显示 在一个老外牛人的程序上改的，原版只支持点云获取和显示，不包括点云处理。另外，原版有个bug，会导致大量的CPU时间用来显示无效的点云数据，已被我这版修正。 程序中有个宏开关CLOUD_DISPLAY，如果定义这个宏则有三维显示，如果不定义这个宏则关闭三维显示功能。关闭三维显示的目的是为了加速三维点云数据的处理。 另外，使用本程序必要条件是要在你电脑上把Kinect SDK装好，这个去官网下就是了。同时需要把PCL环境配好，推荐另外一个牛人的博客：http://www.zhangzscn.com/2016/03/02/pcl1-8-0%EF%BC%8Cvs2013%E9%85%8D%E7%BD%AE%E6%95%99%E7%A8%8B%E3%80%82/
【RVIZ+GAZEBO+URDF】 --- 1-4.添加深度相机kinect,点云数据
Eric_Sober的博客
01-10 3219
“而不是一时的热血!”前言kincet.xacro文件详解效果展示rviz1. 彩色图像2. 深度图像3. 点云pointcloud2kinnect.xacro源码rviz.rviz源码 前言 沿用上一章的gazebo中的机器人，为机器人使用深度摄像头插件。大概流程和move.xacro步骤一致，略。既可以查看彩色图像,深度图像还有点云信息. 延用工作空间test2_ws; 功能包demo4_urdf_gazebo存放代码； laser的xacro代码放在demo4_urdf_gazebo/urdf/x
Kinect2点云配准
10000天计划
03-24 560
通过遍历的方式实现。数据类型的含义和具体转换方式可通过链接查看OpenCV中Mat数据类型及相互转换使用imshow进行显示图像时，需要将像素值映射到[0，255]，不同数据类型显示时需要进行转换。在进行kinect2相机实现点云的配准过程中，使用opencv创建了Mat类型的数据，mat类型数据创建过程中，Mat i_depthToRgb(424, 512, CV_8UC4);需要指定图像的宽（512）和高（424），同时还需要指定数据类型，本例中指定的数据类型为CV_8UC4。
Kinect相机位姿
weixin_30763397的博客
01-18 366
可以直接得到吧 还是要反求 pose.txt 里面一共有5个七参数。正好对应5幅图片。 转载于:https://www.cnblogs.com/2008nmj/p/10290224.html
Ubuntu 18.04 Kinect v2 + iai_kinect2 运行多个Kinect和标定配准的正确姿势
WongSingLam的博客
03-07 1601
前言 最近项目要使用到Kinect v2。在ubuntu 18.04下使用kinect v2，网上已经有很多教程了，总体来说还是挺简单的。这里我有空再补上了需要的库和安装教程吧。这里目前只补充下几样我觉得比较重要的东西。 iai_kinect2 这个库是一个基于ros运行的库，你可以使用iai_kinect2 连接kinect2，甚至可以连接多个kinect，很多博主说当一个电脑连接多个kinec...
Kinect三维重建3333———点云融合
徐某人的博客
08-30 5241
这一节将介绍如何进行点云融合。 首先是加载文件，点云过滤什么的，这里不详讲了。 融合过程如下图所示： 首先，把0当作是Target，1和2当作是Source。1和2分别转60度之后，分别与0进行配准（旋转时计算这3帧的重心，然后绕其重心进行旋转）。配准后，0的点云是不变的，变的分别是1和2的点云。配准采用的是向量ICP 方法，下面仅以前面3帧为例给出代码，后面3帧处理过程是一样的，把3当作是Target，4和5当作是Source。 Eigen::Vector3f totalMass1 =.
多模态视觉数据采集套件：RGB、深度图像与点云
在介绍的知识点中，标题"视觉RGB图像、深图像、点云数据采集.zip"揭示了三个与计算机视觉和数据采集相关的主题：RGB图像、深度图像和点云数据。这三类数据在三维重建、物体识别、自动驾驶和增强现实等多个领域都有...
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