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小昊同学

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原创 【图像处理】记一次python调用封装含有opencv的c++代码报错

Assertion failed (((((sizeof(size_t)<<28)|0x8442211) >> ((traits::Depth<_Tp>::value) & ((1 << 3) - 1))*4) & 15) == elemSize1()) in cv::Mat::at将Mat类型的图像通过灰度化,然后换成单通道的图像cvtColor(srcimg1, srcimg1_gray, CV_BGR2GRAY);Mat.

2020-09-01 16:42:40 204

原创 【Pybind11】Python调用C++接口(Ubuntu下编译OpenCV)

C++main.cpp#include<iostream>#include<vector>#include<opencv2/opencv.hpp>#include<pybind11/pybind11.h>#include<pybind11/numpy.h>#include<pybind11/stl.h>#include"mat_warper.h" namespace py = pybind11; py::a

2020-09-01 16:39:42 118

原创 【Pybind11】实现Python调用C++接口(Windows and Ubuntu)

Windows1. 官网下载pybind11:https://github.com/pybind/pybind11/releases/tag/v2.3.02. VS新建空项目项目属性页—配置属性—常规—配置类型改为动态库(.dll) 项目属性页—配置属性—高级—目标文件扩展名调整为 .pyd 项目属性页—配置属性—VC++目录—包含目录:添加python和pybind的include路径 我这里使用的是anconda全家桶 C:\ProgramData\Anaconda3\in..

2020-08-26 15:49:04 120

原创 【点云处理】改进半径滤波实现对激光雷达点云的去噪

算法要求:若只用半径滤波或者统计滤波,远处的点稀少的点也可能是车辆,行人等重要点云,所以不能当作噪声点去除算法思想:在半径滤波的基础上加上了两个动态阈值,实现对激光雷达点云采集的雨雪天气的去噪。滤波前:滤波后:效果还是很明显的~~还需要数据不断测试,调整参数~~...

2020-07-12 19:59:06 428

原创 【PyTorch学习笔记】一、两个全连接层的感知机实现(损失函数及优化器的使用)

import torchfrom torch import nn# 全连接类class Linear(nn.Module): def __init__(self, in_dim, out_dim): super(Linear, self).__init__() # Parameter 为Tensor的构造方法,默认求导 # w b 为网络需要学习的参数 self.w = nn.Parameter(torch.randn(in_d.

2020-05-31 21:49:44 367 5

原创 【使用Pytorch跑深度学习框架时遇到的错误总结】

1.pytorch 加载数据时报错:RuntimeError:An attempt has been made to start a new process before thecurrent process has finished its bootstrapping phase.This probably means that you are not using fork to start yourchild process...

2020-05-31 13:45:01 238

原创 【激光雷达点云障碍物检测】ransac3d.h、ransac3d.cpp

ransac3d.h//// Created by hyin on 2020/3/25.//#ifndef PLAYBACK_RANSAC3D_H#define PLAYBACK_RANSAC3D_H#include <unordered_set> //基于哈希表的关联容器#include <pcl/common/common.h>namespace lidar_obstacle_detection { // shorthand for point c

2020-05-23 19:00:50 331

原创 【激光雷达点云障碍物检测】environment.cpp 主函数

主函数#include "lidar.h"#include "render.h"#include "processPointClouds.h"// using templates for processPointClouds so also include .cpp to help linker#include "processPointClouds.cpp"using namespace lidar_obstacle_detection;std::vector<Car> i

2020-05-23 18:58:16 452

原创 【激光雷达点云障碍物检测】processPointClouds.h、processPointClouds.cpp 重点部分

processPointClouds.h// PCL lib Functions for processing point clouds #ifndef PROCESSPOINTCLOUDS_H_#define PROCESSPOINTCLOUDS_H_#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/common/common.h>#include <pcl/filters/extract_indices.h>#incl

2020-05-23 18:56:05 398

原创 【激光雷达点云障碍物检测】cluster3d.cpp、cluster3d.h

自己理解的注释。cluster3d.h#ifndef PLAYBACK_CLUSTER3D_H#define PLAYBACK_CLUSTER3D_H#include <pcl/common/common.h>#include <chrono>#include <string>#include "kdtree3d.h"namespace lidar_obstacle_detection { // shorthand for point cloud

2020-05-23 18:50:06 412 2

原创 【激光雷达点云障碍物检测】(三)欧式聚类

今天看代码时候发现这个代码的作者真的是很有心,一边手动实现了一些算法,一边调用了点云库中的函数,都很值得学习分割效果:代码:#include <iostream>#include <pcl/io/io.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>#include &lt

2020-05-23 18:42:27 975 1

原创 【激光雷达点云障碍物检测】(二)实现Ransac随机采样算法分割地面点云

真的是认真阅读大神的代码真的可以学到好多知识~~本部分对滤波后的点云分割出地面,以便后续将地面上的点云在进行聚类分割检测。分割效果如下:代码如下:#include <iostream>#include <pcl/io/io.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h&gt.

2020-05-22 17:21:46 991 6

原创 【激光雷达点云障碍物检测】(一)滤波部分

processPointClouds.cpp中滤波部分我单独拿出进行学习,滤波后只考虑每一帧点云中汽车周围部分点云原始点云如下:滤波后点云如下:之后在对其进行分割检测等操作,滤波代码如下:#include <iostream>#include <pcl/io/io.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/filters/p

2020-05-22 15:36:17 536

原创 【激光雷达点云障碍物检测】render.h、render.cpp、box.h、kdtree3d.h、lidar.h

render.h 文件中实现和构建了用于渲染环境使用的函数和结构体// Functions and structs used to render the enviroment 用于环境渲染的函数和结构体// such as cars and the highway#ifndef RENDER_H#define RENDER_H//#endif//以上三行的定义 是为了避免头文件的重复使用#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h&g.

2020-05-21 16:44:26 241 2

原创 【激光雷达点云障碍物检测】综述

文章和代码来源于知乎:https://zhuanlan.zhihu.com/p/128511171自己从github上下载,并实现了代码:https://github.com/williamhyin/SFND__Lidar_Obstacle_Detetion使用PCL中的算法实现了雷达障碍物检测的功能,正好目前也在学习这一块,下面将精度代码,学习其中算法和c++的语法 下面是代码的实现结果:跑通代码是第一步,看懂代码是第二步!...

2020-05-21 16:10:31 1036 11

原创 【C++基础知识汇总、总结(自用)】

构造函数Struct枚举enum

2020-05-21 15:44:13 87

原创 【点云学习】K-means聚类(Python)

啃得我很累~~调试真的很有助于理解代码!!!import numpy as npimport randomclass K_Means(object): # k是分组数;tolerance‘中心点误差’;max_iter是迭代次数 def __init__(self, n_clusters=2, tolerance=0.0001, max_iter=300): self.k_ = n_clusters self.tolerance_ = toler

2020-05-17 21:02:25 573

原创 【点云学习】Python实现点云体素下采样(Voxel Filter)

import open3d as o3dimport osimport numpy as npfrom pyntcloud import PyntCloudfrom pandas import DataFrame# 功能:对点云进行voxel滤波# 输入:# point_cloud:输入点云# leaf_size: voxel尺寸def voxel_filter(point_cloud, leaf_size, random=False): filtered_poi.

2020-05-15 14:07:38 1255 3

原创 【点云学习】PCA算法实现与法向量估计

最近报了个点云学习的网课,前段时间因为各种问题,落下了很多课程,今天开始要好好搞起来了~~python真的有点难,之前很少用,也借着这次课程好好学习一下python虽然PCL一些现成的库里面封装了PCA,但是自己写出来,虽然是照着别人抄的,但是一点一点搞懂,也是有成就感的~~代码是借助np实现PCA主成分的查找,并在原点中显示import open3d as o3dimport...

2020-05-03 09:39:22 1165 15

原创 【点云处理】CloudCompare开源点云处理软件

分享一个用于点云处理的开源软件~~~在我网盘里面~~~百度网盘链接:CloudCompare

2019-12-17 17:48:50 1474 2

原创 【点云处理】基于欧式聚类的点云分割

对于范围较广的点云来说,一开始先使用基于模型的点云分割方法将类似于平面这样的点云块提出来,然后在对留下的小部分点云进行像欧式聚类这样的后续分割处理。原始点云:代码,对代码的理解都注释上了,以便于以后复习~注释真的很重要~~~:#include <pcl/ModelCoefficients.h> //模型参数头文件#include <pcl/point_type...

2019-12-17 17:43:29 572

原创 【点云处理】基于模型的点云分割

最近一直在忙着毕业论文的事情,随着自己做实验的过程中发现之前的点云知识忘得差不多了~~现在重新拾起来~~希望大论文可以顺利完成~~直接上代码:#include <pcl/ModelCoefficients.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <...

2019-12-17 17:35:41 501

原创 【图像处理】KLT稀疏光流的对象跟踪

稀疏光流法的原理解读:https://blog.csdn.net/koibiki/article/details/80225827稀疏光流法在opencv中的实现函数为 calcOpticalFlowPyrLK用以实验的视频是我在百度上下载的。处理完后的截取图片:实现代码如下:#include<opencv2/opencv.hpp>#include<i...

2019-08-24 19:21:41 627

原创 【图像处理】基于颜色实现对象检测与跟踪

这个算法在背景与前景色差较大的情况下应用效果最好。主要使用了inRange()这个函数,这个函数就是判断输入图像中每一个像素是否在设定好的颜色区间之内。又是阈值的设定,比较烦~~实验了几次,同一个物体,拍了几段不同的视频,由于各种原因,使得算法不能普遍应用,,,都是因为阈值~~~~对了,还有一个重要的地方,之前使用形态学滤波的时候,没有注意到函数中的后面的几位具体参数,今天学到了,...

2019-08-23 14:50:29 473

原创 【图像处理】背景消除建模实现目标跟踪:GMM、KNN

背景消除建模的基本原理是用 当前帧 - 背景模型 = 前景对象该算法对于背景固定下的移动目标有着很好的效果。GMM(高斯混合模型)是基于像素样本统计信息的背景表示方法,利用像素在较长时间内大量样本值的概率密度等统计信息表示别境,然后使用统计差分进行目标像素判断达到预期效果。高斯混合模型:使用高斯概率密度函数精确的量化事物,将一个事物分解为若干个基于高斯概率密度函数行程的模型。二维:...

2019-08-23 14:35:12 576

原创 【图像处理】视频流的读写

视频流读写的实现类:VideoCapture1、read#include<opencv2/opencv.hpp>#include<iostream>using namespace std;using namespace cv;int main(){ VideoCapture capture; //创建对象 capture.open("demo....

2019-08-23 14:15:06 173

原创 【深度学习】Tensorflow object detection API 实现视频目标检测

最近使用Tensorflow object detection API搭建了一个变压器铭牌位置检测模型,因为先试试练手,所以只是训练了70张图片,图片来源是由现场拍摄视频分帧来的,我前面的博客有所介绍,效果如图:我又尝试了另外一种变压器,效果很差,因为之前完全没有使用该种类变压器,之后的项目中,会加上去改进最后,使用训练得到的参数文件,进行视频流的目标检测,效果依然很好(只适用于该...

2019-08-21 10:32:17 103

转载 【图像处理】HOG算子

https://blog.csdn.net/chlele0105/article/details/11991533

2019-08-20 09:20:59 63

原创 【图像处理】变压器铭牌位置检测

应项目需求,需要检测到变压器上铭牌地位置,然后配合机械臂进行下一步工作。原图:程序算法具体使用Sobel算子求取梯度,由于变压器独特地纹理,所以程序中使用y方向地梯度。 Mat srcGray; cvtColor(matsrc, srcGray, CV_RGB2GRAY); Mat grad_x, grad_y; Mat abs_grad_x, abs_gr...

2019-08-13 14:23:38 121

原创 【图像处理】答题卡直线检测

待处理图片:看到直线检测,首先想到的就是霍夫线变换,先试一下,看一下效果: Mat img_gray; cvtColor(srcmat,img_gray,CV_BGR2GRAY); Mat img_bin; //int pos = otsu(img_gray); int threshold_value = 100; Canny(img_gray, img_bin, ...

2019-08-13 14:09:21 268

原创 【图像处理】验证码识别——投影分割法

代码实现简单验证码检测,由于识别库比较难配,尴尬,没有成功~不过没有关系,图像处理的算法实现了就可以了。原图:使用投影分割,先竖直方向,后水平方向,基本方法就是遍历像素点,源代码:int otsu(const Mat src) { Mat img = src; int c = img.cols; //图像列数 int r = img.rows; //图像行数 int T ...

2019-08-13 13:58:55 610

原创 【图像处理】条形码与二维码的定位与识别

代码实现简单环境下的条形码与二维码的定位与识别:原图:#include<iostream>#include<opencv2\opencv.hpp>#include<zbar.h>using namespace std;using namespace cv;using namespace zbar;//寻找最大的轮廓static v...

2019-08-13 13:47:19 930

原创 【图像处理】视频分帧处理

#include <iostream>#include "opencv2/opencv.hpp"using namespace std;using namespace cv;// 描述:将视频帧转成图片输出void main(){ // 获取视频文件 VideoCapture cap("视屏文件路径.mp4"); // 获取视频总帧数 long totalF...

2019-08-09 11:28:08 1298

原创 【深度学习】卷积概念以及卷积核层数

对图像(不同的数据窗口数据)和滤波矩阵(一组固定的权重:因为每个神经元的多个权重固定,所以又可以看做一个恒定的滤波器filter)做内积(逐个元素相乘再求和)的操作就是所谓的『卷积』操作,也是卷积神经网络的名字来源。中间的过程部分可以理解为一个滤波器,即带着一组固定权重的神经元,多个滤波器的叠加便成了卷积层。一般而言,深度卷积网络是一层又一层的。层的本质是特征图, 存贮输入数据或其中间...

2019-08-03 16:03:50 521

原创 【深度学习】Tensorflow object detection API 搭建物体识别模型(代码解析)

(ananconda+tensorflow-gpu+py36+cuda+cudnn+tensorflow object detection api)1、准备图片数据在百度上搜的马云的照片,在项目文件夹(D:\DeepLearning\my_object_detection)下新建文件夹images\test 和 images\train两个文件夹,存放在网上选取的马云照片。即:D:\D...

2019-07-15 19:46:58 315 2

原创 【深度学习】记录跑深度学习中越到的坑与错误及其对应的解决方法

一、配置环境时遇到的坑安装anaconda时,无论有没有勾选使用python73,最后环境中的py版本都为37,需要降级。打开anaconda prompt,输入conda install python = 3.6 等待即可 之前装过CUDA9.0和与其对应的cudnn,重新装了anaconda,python的版本也是对应的3.6,tensorflow-gpu也是对应的1.9.0,运...

2019-07-12 20:40:20 175

原创 【深度学习】相关知识

COCO目标检测测评指标深度学习的57个术语如何打开ipynb文件什么是,泛化能力,过拟合,欠拟合,不收敛,奥卡姆剃刀?深度学习目标检测softmax函数...

2019-07-04 16:51:46 77

原创 【仓库物资识别】九、空车出库二(approxPolyDP函数的使用)

由于现场扫描区域范围的限制,不需要考虑到加高的车型,下左图为上一篇博客提到的车高车型。因为车型的限制,所以简化了工作量,随之而来的是新的小问题,如何分离出车头(因为我只需要考虑车身范围,进行分点等分操作)。上右图为扫描到的空车数据转换成的灰度图。1、如何进行分割去点车头部分?一开始是先想到的使用直方图统计的方法,找到车头和车身之间的分离处进行分割,但是由于本人水平有限,实现不了。...

2019-07-02 11:45:51 145

原创 【仓库物资识别】八、物资分类(对坐标使用SVM训练)

之前写过一篇物资AB分类的文章,是根据车身轮廓找到车身中心线,然后根据物资坐标在线段的左边还是右边进行划分。现在考虑现场数据的多样性,使用SVM支持向量机对采集到的点进行训练。为了使SVM预测更加准确,所以数据坐标点越多越好。SVM二分类原理:就是找到一组超平面将两组数据分开,这个超平面使两组数据足够远原理比较简单,直接上代码:#include <opencv2/openc...

2019-06-24 16:27:15 306

原创 【图像处理】OpenCV知识整理汇总

查找资料看到的OpenCV基础知识整理的很全面,打算将平时找到的资料都放在这个博客下面,做个笔记,方便日后查找OpneCV基础知识:图像读取、显示、保存 摄像头/视频读取、写入 将视频分解成图片,将图片合成视频 常用的数据结构和类:Point、Rect、Scalar、Mat 绘图函数:直线、圆、矩形、椭圆、多边形、添加文字 鼠标与滑动条操作 访问图像像素 对比度、亮度调整与通...

2019-06-22 11:47:20 344

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