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原创 蒙特卡洛马尔可夫链学习小结
原力计划

MCMC背景 在统计学中,经常会遇到高维积分的计算,用传统的数值方法往往很难解决高维积分计算问题。不过,通过随机模拟的方法为解决这些高维积分问题提供了一个思路。所谓随机模拟方法,是使通过随机变量函数的概率模拟或随机抽样求解工程技术问题的近似数值解的概率统计方法。 马尔可夫链蒙特卡洛MC...

2020-05-02 18:33:22 635 0

原创 基于功能安全的车道级定位精度分析

自动驾驶常常提到定位精度问题,很多厂商对外宣称的定位精度基本上差不多。 比如某业界领先的M公司,其定位 Lateral 6cm 1 sigma Longitude 15cm 1 sigma 0.1 Yaw degree derivation 10cm map error ...

2020-02-15 15:55:17 1108 0

原创 NDT Matching 算法学习

问题背景 近来从事毫米波雷达的定位与建图工作,想拓展下工作思路,研究autoware公司的激光点云定位与建图。期间正好发现autoware的激光点云配准算法是NDT(Normal-Distributions Transform),相比ICP算法,它能更快速高效地确定两个大型点云的刚性变换。这里...

2020-01-04 00:10:48 1447 1

原创 再谈单应性矩阵及位姿分解

最近在研究无人驾驶的定位问题,想利用车载摄像头提取的车道线、配合厂商提供的GNSS+IMU(非ADMA级别方案,存在一定误差),还有地图厂商提供的HD map(包含车道线元素)纠正定位。也就是说不依赖于视觉slam构造的特征图层,尝试下在GNSS+IMU定位不精确的情况下,仅利用前置摄像头的车道线...

2019-12-12 23:42:19 442 0

原创 最小二乘优化问题

这里给大家介绍一下最小二乘优化问题,然后举例里程计校准odometry calibration加深印象。 问题描述 假设现有系统由nnn个观测函数描述 {fi(x)}i=1..n\lbrace f_{i}(x) \rbrace_{i=1..n}{fi​(x)}i=1..n​,其中xxx是状态向...

2019-04-10 22:44:25 2786 0

原创 robots_estimation and learning之雷达定位

本次课程讲解,假设在给定地图的情况下,如何根据机器人测量进行定位,如何使用机器人定位算法估计每个时刻机器人的位姿。作业是利用粒子滤波求解机器人定位或跟踪问题。 一、里程模型Odometry Model 1.各种定位传感器概述 在汽车全球导航应用里,用于定位的信息源有gps,通信运营商基站,w...

2018-08-25 21:59:33 1122 1

原创 robots_estimation and learning之occupancy建图

本次博文是cousera的第三次课程,主要涉及slam建图,没有特别复杂的算法,几乎都是概念理解。 我们知道地图,是对机器人所在环境的空间建模(spatial model)。那么,机器人是怎么理解地图得?地图该包含哪些信息?使用什么样的坐标系?如何合理的解析传感器数据?SLAM建图的难点在哪里?...

2018-08-18 09:51:42 668 0

原创 robots_estimation and learning之卡尔曼滤波

本次博文为cousera的第二次作业,涉及卡尔曼滤波,分别讲述了: 为什么要有运动估计 卡尔曼滤波器如何对运动状态建模 如何用贝叶斯滤波求解运动方程,其主观物理含义是什么 如果运动方程和观测方程是非线性的怎办 一、为什么要有运动估计 我们知道slam前端视觉里程计能给出一个短时间内的轨迹...

2018-08-08 20:30:52 658 0

原创 robots_estimation and learning之混合高斯模型

    近来slam技术在无人汽车领域比较火热,所以现在打算把cousera上的robots_estimation and learning的4周课程刷一遍。做作业做了,但是没有提交(之前买的课到期了),所以也就没有验证正确性。   一、课程背景介绍 我们知道SLAM问题的本质,对运动主体自...

2018-07-30 23:46:26 422 0

原创 openMP学习笔记

本次学习课程来自Intel 高级研究员Tim Mattson 课程视频下载地址(全英文且无字幕): 链接:https://pan.baidu.com/s/1nw6pcRv 密码:aolo 虽然最近量子计算和Nvidia CUDA技术越来越热,但是工业上都采用arm架构的嵌入式设备,负担不起n...

2018-01-21 14:52:08 2316 0

转载 deep learning的使用观点

为保证作者原意,不做翻译cited from: Adrian RosebrockGet off the deep learning bandwagon and get some perspectiveDisclaimer: This post is a bit cynical in tone. I...

2017-04-29 09:05:08 1379 0

原创 opencv应用实例-金圣韬-专题视频课程

本人对机器视觉及图像算法非常感兴趣,特别整理了几个应用的例子分享给大家。谈不上实际商业使用,本人尽力在较短的授课时间内,讲明白算法流程及相关接口的使用方法,希望相互提高。...

2017-03-07 08:49:34 497 0

原创 bundle adjustment算法学习

今天学习了稀疏的光束平差法,基于上一篇博文Levenberg–Marquardt算法学习,这里对学习内容做一个理论梳理。本次内容包括:BA简介BA迭代步长的数学推导稀疏BA迭代步长的算法求解过程1.BA简介   摄像机在静态环境中移动,得到不同时刻拍摄的多幅图像。假设这些图像是同一刚性物体的投影,...

2016-11-27 16:34:26 11035 1

原创 Levenberg–Marquardt算法学习

本次是对Levenberg–Marquardt的学习总结,是为之后看懂sparse bundle ajdustment打基础。这篇笔记包含如下内容:回顾高斯牛顿算法,引入LM算法惩罚因子的计算(迭代步子的计算)完整的算法流程及代码样例1.      回顾高斯牛顿,引入LM算法 根据之前的博文:Ga...

2016-11-23 21:07:01 28867 5

原创 The computation of homography, essential and fundamental matrix

本次打算梳理下最基本的几个矩阵之间的关系以及计算,总结大体内容:1.  单应性矩阵的基本概念什么是单应性矩阵?单应性变换包含什么样的射影组合(projective transformation)?单应性关系的前提条件?单应性与极几何的联系?2. 单应性矩阵的计算 本质矩阵和基础矩阵的性质,上一篇博...

2016-11-14 23:22:19 2618 0

原创 Relative Orientation 与fundamental essential matrix

由于《Hartley, Zisserman ...》书太厚,啃不动。所以最近回头看youtube上的德国鬼子视频, 补习机器视觉最基础的知识。所以本次博文,没有算法,没有代码,纯粹的定义和识记。 老外视频课程地址:https://www.youtube.com/playlist?list=PLgn...

2016-11-07 20:33:53 2166 0

原创 opencv相机标定

代码是我几个月前,不知道哪里下载的,原始版权不在我,也没法给出处。   opencv做相机标定经常碰到问题,就是超大图片无法找到角点。我做了小修改,就是把图片先缩小,等找到角点了,再放大到原来比例。   输入参数:方格的数量,注意是内圈角点数量 boardsize方格的物理 尺寸,单位毫米   s...

2016-09-05 22:24:13 2014 1

原创 Gauss-Newton算法学习

Gauss-Newton算法是解决非线性最优问题的常见算法之一,最近研读DPPTAM开源项目代码,又碰到了,索性深入看下。本次讲解内容如下:基本数学名词识记牛顿法推导、算法步骤、计算实例高斯牛顿法推导(如何从牛顿法派生)、算法步骤、编程实例高斯牛顿法优劣总结一、基本概念定义1.非线性方程定义及最优...

2016-06-08 20:11:08 46758 12

原创 RGBD点云纹理生成

假设你有一坨带颜色点云,非常想要贴纹理的效果,但又觉得PCL那一堆API很恶心,那么就用meshlab吧!本文将给出主要步骤:【大部分来自youtube视频】

2016-04-04 17:44:21 7200 1

原创 ONI文件生成与读取

之前一直不知道如何实时保存RGB-D数据,每次都写入PCD文件不现实,对于30fps的,每秒就有30个PCD文件,硬盘速度绝逼跟不上。保存color和depth视频吧,总觉得不方便,而且depth压缩与解压缩会有精度损失。后来老外提醒我:/OpenNI2/Source/Tools/NiViewer...

2016-04-04 15:17:43 3830 3

原创 ubuntu14.04 PCL1.8 OPENNI2.0 OPENCV3.0安装小结

最近入手NvidiaTegra 1 开发板,ARM架构的,做室内三维重建用。今天就讲讲的PCL 1.8+ OPENCV3.1 + OPENNI2.0在ubuntu14.04 上的安装与编译。   更新ubuntu的armhf源,修改source.list,中科大的快!deb http://mirr...

2016-02-13 19:50:09 11323 4

原创 SIFT特征--方向赋值与关键点描述

一个SIFT关键点拥有三个信息:位置,尺度和方向。前面已经介绍了如何精确定位关键点的位置,通过尺度不变性求极值点,可以使其具有缩放不变的性质。现在来谈谈为特征点指定方向参数,使提取的特征对图像旋转具有不变性,从而实现匹配时图像的旋转无关性。最后,再介绍该用什么样的描述符来表达sift特征。 一、关...

2015-12-03 23:07:57 14885 1

原创 sift特征--关键点搜索与定位

前面介绍了如何生成高斯图像金字塔,并计算了每组图像的高斯差分图像。现在介绍如何进行关键点搜索与定位(都在灰度图上搞的)。一、极值点计算   关键点是由DOG空间的局部极值点组成的。为了寻找DoG函数的极值点,每一个像素点要和它所有的相邻点比较,看其是否比它的图像域和尺度域的相邻点大或者小。每一幅高...

2015-11-30 22:39:21 12187 3

原创 SIFT特征--构造DOG尺度空间

最近打算做全景图拼接,尝试过hugin和opencv stitch,一直没有很满意的效果。打算深入研究,恰好,在github看到清华一小哥的项目,故逐步分析他的代码。    sift特征是全景拼接的第一步,相当基础,但sift特征提取与匹配从0开始实现起来又挺折腾的,故花点时间整理下。    清华...

2015-11-25 23:15:39 8653 0

原创 PCL 室内三维重建II

本次博文介绍固定点拼接点云,kinect拍摄两幅画面,二者之间旋转10度,运行环境vs2012 pcl1.7.2使用方法:1.采样一致性初始配准算法SAC-IA,粗略估计初始变换矩阵2.ICP算法,精确配准原始点云(拼接前,隔着10度)正视图俯视图代码:#include #include #i...

2015-11-02 18:07:29 8003 17

原创 PCL 室内三维重建

手头有三个prime sensor摄像头,分别固定在不同角度,打算根据RGBD信息,将三个摄像头的点云数据拼接起来。设备限制+能力不足,一直没有把point cloud library 1.8环境搭建起来,因此无法实时读取点云信息。此外,笔记本电脑USB芯片总线中断协议限制,亦无法同时使用三个摄像...

2015-10-06 00:00:10 9904 6

原创 kinect 运用Openni2.0 产生点云

我的Kinect型号:PrimeSense  Carmine 使用Openni2.0这次比较粗糙,就是想将摄像头采集的深度信息转化为现实世界的三维坐标,然后用Opengl画出来。这里没有降噪、取样,所以也称不上是“点云”原理什么的,请参考这位仁兄:http://blog.csdn.net/open...

2015-09-24 21:07:53 5716 2

原创 《Mastering opencv....读书笔记》基于标记的虚拟现实

虚拟现实技术一直比较火,应用领域也非常广。本次为大家讲解虚拟现实的一个入门级例子,如果对以下内容感兴趣: 初音:http://jandan.net/2012/07/09/augmented-reality-girlfriend.html动画纹身:http://jandan.net/2011/07/...

2015-09-20 23:12:38 7347 8

原创 《Master Opencv...读书笔记》非刚性人脸跟踪 IV (终)

一、我们目前为止拥有什么为了有一个连续完整的认识,在介绍最后一节前,先梳理下至今我们训练了哪些数据特征,并且训练它们的目的是什么。 1.      ft_data:利用手工标注工具,获取最原始的样本训练数据,包括以下内容: 图像名称集合imnames:表明在哪幅图像上标注特征点;二维坐标集合poi...

2015-04-01 22:15:33 6353 8

原创 《Master Opencv...读书笔记》非刚性人脸跟踪 III

上篇文章中,我们获得了人脸的各种表情模式,也就是一堆标注点的形变参数。这次我们需要训练一个人脸特征描述结构,它能够对人脸的不同部位(即“标注点”)分别进行描述,作为后面人脸跟踪、表情识别的区分依据。本次博文的主要内容: a.      介绍下人脸特征检测器大概有哪些类别 b.      详细介绍随...

2015-02-28 22:11:31 6890 8

原创 《Master Opencv...读书笔记》非刚性人脸跟踪 II

上一篇博文中,我们了解了系统的功能和模块,明确了需要采集哪些类型的样本点及利用类的序列化的保存方式。这次将介绍几何约束模块,通过统计形态分析法(Statistical Shape Analysis, SSA),利用样本点建立对形状的描述,然后对描述的形状建立点分布模型,并从中学习统计参数,完成对形...

2015-02-01 23:32:29 11591 13

原创 《Master Opencv...读书笔记》非刚性人脸跟踪 I

最近又开始学习《MasteringOpenCV系列》之前没看的部分,依旧是英文版。这次主要研究“非刚性人脸跟踪”(non-rigid face tracking),业余时间较少分几次写完吧。      首先谈谈什么是非刚性人脸跟踪。它是对每帧视频图像中人脸特征稠密数据集合的估计。非刚性人脸跟踪侧重...

2015-01-11 21:36:22 7378 12

原创 商业模式新生代之开放商业模式

今天的商业模式学习,有助于理解为什么存在竞争的公司依然能保持合作,还有怎么充分利用知识产权。     【华为曾经有H3C,华赛,海思等子公司,但是华为和中兴绝对是水生火热、互挖墙脚】   1.什么是开放式商业模式? 开放式商业模式可以用于通过与外部伙伴系统性合作,来创造和捕捉价值。既可以将...

2014-12-14 21:27:19 5305 0

原创 机器学习之旅---奇异值分解

本次主要讲解主要内容如下:

2014-11-22 22:26:47 11131 1

转载 黑夜给了我黑色的眼睛,我却用它研究CV【36kr报道】

编者按:计算机视觉(Computer Vision)领域历史悠久,业界对此一直都不缺乏想象。当图像和视频总量每年以数十倍的速度增长,增长到人们有一天再也无法通过文字整理和检索这些信息时,计算机视觉技术或许会和当年的关键字搜索技术一样,成为救世主。 本文来自美国计算机视觉公司Orbeus创始人刘...

2014-11-18 23:30:06 2249 0

原创 商业模式新生代之免费商业模式

最近打算每逢周末抽一天时间学习下商业模式,纯工程师思想无法创

2014-11-15 21:26:57 6139 0

原创 机器学习之旅---SVM分类器

一、什么是支持向量机(Support Vector Machine)

2014-11-07 23:33:47 67079 9

原创 机器学习之旅---logistic回归

一、logistic回归分析简介     logistic回归是研究观察结果(因变量)为二分类或多分类时,与影响因素(自变量)之间关系的一种多变量分析方法,属于概率型非线性回归。     利用logistic回归进行分类的主要思想是:根据现有数据对分类边界线建立回归公式,以此进行分类。这里“回...

2014-10-12 23:25:43 8510 2

原创 机器学习之旅---朴素贝叶斯分类器

def loadDataSet(): postingList=[['my', 'dog', 'has', 'flea', 'problems', 'help', ...

2014-09-24 23:28:54 5783 3

原创 基于粒子滤波器的目标跟踪算法及实现

推荐大家看论文《An adaptive color-based particle filter》 接下来,我偷懒了

2014-06-15 10:15:59 44080 149

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