本文介绍了双目视觉测距的基本概念，包括视差的定义、双目视觉的四个主要步骤，以及u,v-disparity的计算。通过理解摄像机模型，解析了从世界坐标系到图像坐标系的转换，并讨论了实际情况下摄像机矩阵的变化。"
129243624,8753399,Matlab：验证图形句柄的有效性,"['Matlab', '开发语言']
一、视差
1.视差的定义：两幅图像重叠时共轭对之间的位置差。共轭对：对应的特征点。
b是两个相机之间的距离，又称为基线距离。
2.双目视觉（立体视觉）测距步骤：
1）确定摄像机的相对几何位置和有关参数，即摄像机的标定（calibration）；
2）寻找在两幅图像中都便于区分的特征，或用于匹配的基元；
3）把左右两幅图像中的有关特征进行匹配，即解决特征匹配的方法问题；
4）根据视差计算成像物体相对于摄像机的距离。
3.u,v disparity
假设两台相机如上图搭设。世界坐标系（XW，YW，ZW）于两
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