双目视觉相关学习

一、视差
1.视差的定义：两幅图像重叠时共轭对之间的位置差。共轭对：对应的特征点。

b是两个相机之间的距离，又称为基线距离。

2.双目视觉（立体视觉）测距步骤：
1）确定摄像机的相对几何位置和有关参数，即摄像机的标定（calibration）；
2）寻找在两幅图像中都便于区分的特征，或用于匹配的基元；
3）把左右两幅图像中的有关特征进行匹配，即解决特征匹配的方法问题；
4）根据视差计算成像物体相对于摄像机的距离。

3.u,v disparity

假设两台相机如上图搭设。世界坐标系（X_W，Y_W，Z_W）于两