算法
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一不小心,发现个勾股定理证明方法。
上网搜索,无意看到百度的贴勾股定理16种证明方法https://jingyan.baidu.com/article/27fa7326e6038846f9271f46.html挺有意思,自己也创造个方法吧。也算是“知其然知其所以然”了。上图勾股定理大志证明法 如图:任意直角三角形 ABC,三边a、b、c;辅助:1、作三角形的内切圆,圆心O,半径r,切点分别为...原创 2019-12-21 00:35:31 · 498 阅读 · 0 评论 -
ROS中msg、srv消息md5值的计算
关于ros 中msg、srv消息的md5值计算。官方解释http://wiki.ros.org/ROS/Technical%20Overview#Message_serialization_and_msg_MD5_sumsMessage serialization and msg MD5 sumsMessages are serialized in a very compact r...原创 2019-11-24 15:47:59 · 2663 阅读 · 0 评论 -
python 串口通信对高频激光测距模块简单测试的总结
python 串口通信对激光测距模块的简单测试,备用于互动项目,pc上位机 ,移植到单片机皆可模块基本情况型号:SK-Z-5 量程:0.06-5m型号:SK-Z-10 量程:0.06-10m型号:SK-Z-20 量程:0.06-20m输出频率:50/100/200Hz 典型输出频率:100Hz重复精度:±2cm(2m内) 精度:1-10cm...原创 2019-07-09 15:59:06 · 1950 阅读 · 3 评论 -
码农十分钟的音律概述 纯律 五度相生律 十二平均律
引爱人搞器乐,并且是钢琴调律师,时间长免不了朱赤墨黑,作为一个码农,也自然通了半点音律。十分钟的音律概述,只出干货音乐的核心就声音声音是物体震动产生的空气波,人耳感觉到这个波,好的叫乐音,不好的叫噪音。不管好赖本质是个波。波涉及的概念有频率波长振幅频率与波长成反比,振幅越大声音响度越大。我们拿比较好理解的有弦乐器举例理想中的一根有张力的琴弦震动起来会发出一个单纯频率的声音,弦长...原创 2019-05-20 01:10:06 · 3237 阅读 · 0 评论 -
经典的pid公式,好脑子不如烂笔头。
这个算法涉及昨天,今天,明天。 思路就是以史为鉴,改革当前,预测明天。原创 2018-06-12 00:33:04 · 8441 阅读 · 0 评论 -
EV3 三光感巡线简易实现原理
读取三个光感的黑白范围(前文有光感校对示例原理)rd_max_1rd_max_2rd_max_3rd_min_1rd_min_2rd_min_3每个的中值rd_zz_1rd_zz_2rd_zz_3rd_zz_#=(rd_max_#-rd_min_#)/2+rd_min_#读传感器当前实际值rd_sj_1rd_sj_2rd_sj_3在线状态(bool)0:在线 1:脱线is_online_1is_o...原创 2018-05-21 00:53:34 · 17744 阅读 · 6 评论 -
mpu6050 arduino串口 通讯在ros下的可视化实验
dmp iic mpu6050的通讯获取加速度 角速度二者结合求出角姿势 四元数,发送到计算机。串口协议编写解析ros发布位姿里程数据试验了卡尔曼滤波 ,加速度积分成位移(漂移问题)加速度转到频域下积分成位移(高频)参考文章fft变换卡尔曼滤波等算法结论:mpu6050做角姿还不错,求位置很难。是否是精度问题?噪声问题?低精度信号淹没在大噪声中?算法问题?没有合适的算法求出纯加速度,进行恰当的滤波?有待深入学习。#include #incl原创 2017-08-23 19:39:04 · 2703 阅读 · 0 评论 -
高通滤波与低通滤波的简单理解
设x[n]为采样数据y[n]为滤波结果初始y[0]=x[0];高通滤波;i从1到n-1循环操作y[i] = α * y[i-1] + α * (x[i] - x[i-1]) a在不断变弱上次滤波值的基础上,增加本次采样值与上次采样值之间的变化。低通滤波:i从1到n-1循环操作y[i] = α * x[i] + (1-α) * y[i原创 2017-08-10 14:34:59 · 23617 阅读 · 4 评论 -
mpu6050加速度角速度融合为四元数计算函数的说明
arduino mpu6050 四元数相关基本能找到这样的源码。至于它参数是怎么填,似乎有些迷惑,下面说说我的理解。ax,ay,az是加速度,一般的计算是a=acc/AcceRatio;gx,gy,gz 是角速度,单位是弧度/秒,这个一定要注意。g=gyro/GyroRatio;//此时单位为度/秒。g=g/180*3.14;//这样才能带入函数进行计算在应原创 2017-08-17 13:08:35 · 13132 阅读 · 6 评论 -
ros要学习的四元数初探
ros要学习的四元数初探把四元数看做一个标量和一个3维向量的组合。实部w表示标量,虚部表示向量标记为V或三个单独的分量(x,y,z),则四元数可以记为[ w, V]或[ w,(x,y,z)]也可以计为[V,w]或[(x,y,z),w]。任意一个四元数可以表示为:q=[x,y,z,w]=xi+yj+zk+w其中,虚部规则i^2=j^2=k^2=ijk=−1, ij原创 2017-08-10 00:24:36 · 5629 阅读 · 0 评论