大志的博客

如果定位节点 计算 map到baselink的变换关系，并能配置发布一个 map到 baselink_footprint的信息，本节点可以根据定位节点和里程计节点，推算出 map到odom的关系，并发布tf。多线雷达定位，配置tf_use_baselink_footprint不发布map->baselink 发布map->baselink_footprint。定位节点，计算出 map到 baselink的变换关系，但不发布map到baselink的变换信息。

gnss定位时rtk数据比较精确、稳定，大场地绘制高精地图的路点或其他必要标记时，可以采用经纬度采集工具采集，然后批量进行平面的转换得到数据。可以节省时间。简单粗暴的实现一下

jsk_rviz_plugin半透底文字浮层项overlaytext，显示文字

ros 将位姿转换为父子坐标系间的tf变换节点，pose2tf附加调整功能python示例

ros 坐标系间位姿变换节点pose2pose，线程处理数据python示例

ros uwb2world坐标转换python示例# coding=utf-8#!/usr/bin/env python#coding:utf-8import rospyimport syssys.path.append('.')import cv2import osimport mathimport numpy as np#from test_py.msg import Imagefrom sensor_msgs.msg import Imagefrom sensor_msgs

平面坐标系间 同一点(向量)的坐标#!/usr/bin/env python# coding=utf-8import numpy as npimport math# 平面坐标系间 同一点(向量)的坐标# 已知当前坐标系A下一点Ap,目标坐标系B以及AB的变换关系，求Ap在B下的坐标# AB坐标系方向是否相同,判断当x方向对齐时y方向是否一致，一致为1 否则-1f = 1 # A坐标反向 （改变输入和变换）f2= 1 # B坐标反向（改变输出）# 设B为固定坐标系，测量A的x轴相对B的

python (pyqt) 表格显示图片的示例调用接口激活显示数据所包含的图片：停止调用接口几秒钟后表格填充固定图片显示为灰色：代码：#!/usr/bin/env python# coding=utf-8# -*- coding: utf-8 -*-import sys, osimport yamlfrom PyQt5.QtWidgets import *from PyQt5.QtGui import *from PyQt5.QtCore import *import random

ros节点模拟摄像头发布图片数据

工具站https://tableconvert.com/试写功能代码ymal to csv#!/usr/bin/env python# coding=utf-8import yamlimport csvimport globimport reimport sys reload(sys) sys.setdefaultencoding('utf8') def add_info_in_rows(titles,instance,groupname): rows=[]

单线雷达数据模拟效果#!/usr/bin/env python# coding:utf-8import rospyfrom sensor_msgs.msg import PointCloud2from sensor_msgs import point_cloud2 from sensor_msgs.msg import PointFieldimport sensor_msgs.point_cloud2 as pc2def callback_pointcloud(data):

ros时钟仿真的初探如果设置了ros时钟仿真参数，发布一个时间的clock话题，就可以控制ros系统的时间。但是当发布clock话题的节点没有运行，会出现什么反应？我得出的答案是当其他所有节点线程遇到延时，执行rospy.sleep，rate.sleep等函数时，会一直卡住，while循环不跳出。一直等待 ，直到时钟初始化。让我们顺腾摸瓜一起看看ros 的python代码是如何运作的...

忙中偷闲，搞个机器人语音交互模块备料，接好串口，插上耳机打开文档python代码import structimport arrayfrom event import *class XFSCommand(): #帧头1字节=0xfd 数据长度2字节=n 数据(命令字 参数 文本)=n个字节 XFS_H=0xFD XFS_COMS...

python 串口通信对激光测距模块的简单测试，备用于互动项目，pc上位机 ，移植到单片机皆可模块基本情况型号：SK-Z-5 量程：0.06-5m型号：SK-Z-10 量程：0.06-10m型号：SK-Z-20 量程：0.06-20m输出频率：50/100/200Hz 典型输出频率：100Hz重复精度：±2cm（2m内） 精度：1-10cm...

  打包代码'''帧数据结构创建'''import structclass FrameData(): def __init__(self,pixStyle=0x14,width=1,height=1): self.pixStyle = pixStyle self.frameWidth = width self.fr...

 # -*- coding: utf-8 -*-import serial,time,threading,struct# pip install pyserialclass SerialsMng(): # list=[name,bps,pixStyle,width, name,bps,pixStyle,width,] #["COM3",250000,0x13, 45...

server端 # udp_gb_server.py'''服务端（UDP协议局域网广播）'''import socket,time,structs = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)s.setsockopt(socket.SOL_SOCKET, socket.SO_BROADCAST, 1)PORT = 645...

 有个控制灯带的项目，要用到ArtNetToDMX512的设备。参考一个c#源码，用python实现了ArtNet协议中的一个控制命令'''服务端（UDP协议局域网广播）'''import socket,structimport timeclass ArtNetToDMX512(): def __init__(self, ip='<broadcast>',port...

数据样本图集 设置三个类别 巴士 bus 车轮wheel 刹车盘shache识别的结果这张识别错误这张错误识别wheel这张两张范围有点大尽管有这样那样的问题，流程是通了，做个记录。记录开始：官方https://github.com/fizyr/keras-retinanet我们准备号了csv...

奔驰灯光互动项目开发历险记，2019春节前10天先看最终互动展区艳照，感觉不错哦。历险开始设计稿项目demo参考视频创意要求使用RGBD传感器捕捉人体轮廓，在灯墙上进行展示，根据距离远近产生明暗变化。设计要求项目灯墙设计15行，每行45个制作一个矩阵灯墙的显示器，能控制每一盏灯（像素）的颜色变化像素大小5X5cm中心间距7.5cm分析：灯数量不...

简介Modbus是一种串行通信协议，是Modicon公司（现在的施耐德电气Schneider Electric）于1979年为使用可编程逻辑控制器（PLC）通信而发表。Modbus已经成为工业领域通信协议的业界标准（De facto），并且现在是工业电子设备之间常用的连接方式。Modbus协议可以走串口、以太网，大多数Modbus设备通信通过串口EIA-485分两种Modbus RTU...

用串口通信来控制伺服速度，先看说明书P3-05 CMM 通讯功能 通讯地址：030AH 030BH参数功能： RS-232 通讯选择标准 MODBUS 或是与 ASDA-Soft 通讯 RS-232 通讯格式0：RS-232 标准 MODBUS 通讯1：RS-232 可与 ASDA-Soft 通讯修改为0改变控制模式P1-01通讯地址：0102H 0103H控制模...

领克车展 Max Co币机诞生记网上拿张现场图先引用一篇时下2019上海车展文章的段落上海车展新车满满，领克展台玩起了“骚操作”https://chejiahao.autohome.com.cn/info/3658165在7.1展台的另一个区域，我们却发现了一个与众不同的品牌，它就是领克。今年的领克展台同样人山人海，别人车展上都在秀车，而领克却走出了"不寻常的路"。这次领克...

找了一个从老机器上卸任的英迈克伺服，听说可以串口485控制网上找了官方的说明书，浏览了一番。百度搜到3.0版本的 24页DB15 DB44接线图十分不严谨啊，标号正确，图形居然画反了！说错误也不为过。太容易误导接线了有用到自己接线的师傅特别注意一下咯到官网也没有找到任何新版说明书的信息，做产品可不能如此粗心大意。下面我来改正一下再说串口通信基本指令!X...

ros学习最便宜的双目摄像头Chusei 3d webcam前两年玩ros淘了个双目研究如何使用，无奈当时知识有限，发了个求学帖子石沉大海，最终这个摄像头被搁置了。帖子https://bbs.csdn.net/topics/392285857前两天群里有同仁发广告。正好是同款，说能在linux下实现双目建图功能。有资料一阵欣喜。https://github.com/linzhibo...

 调整label背景颜色测试截图我们都知道，一般来说每个像素的数据包括rgb三个通道用三个字节来表示如0xff9900 中 ff是红色的量 99是绿色的量 00是蓝色的量代码实现了用 scale滑动条来调节 rgb的占比，从而调节颜色源码import tkinter as tkwindow = tk.Tk() # 实例化一个窗口window.title('Colo...