大志的博客

仿真截图 ROS Control教程官方http://gazebosim.org/tutorials/?tut=ros_control下图概述了仿真、硬件、控制器和传输之间的关系：(图片分 gazebo仿真 和真实硬件两部分.两者实现方式是不同的)Add transmission elements to a URDFTo use ros_co

现场rqt_graph在一个陌生的框架下写代码，免不了有很多疑问与槽点。不了解框架结构，千头万续，无从下手，说不清，理还乱。资料少没有文档，要读懂程序猿的心，就只得静下心来穿针引线般的读代码了。让我们从这里开始吧————这到底是个什么鬼？慢慢来，哈哈原标题ros_control是个什么东西？http://www.360doc.com/content/

书接上回，moveit 控制真实机器手臂时需要自己编写 控制器，控制器要有一个action server来接收 moveit的路径消息，然后控制器把消息下发到硬件上。moveit 需要控制器获取并发布机机器手臂的状态。此处创建两个节点，来实现这些功能。第一个节点jointcontroller1、负责 action server 功能，2、路径消息转换成电机Id +角度r

如果定位节点 计算 map到baselink的变换关系，并能配置发布一个 map到 baselink_footprint的信息，本节点可以根据定位节点和里程计节点，推算出 map到odom的关系，并发布tf。多线雷达定位，配置tf_use_baselink_footprint不发布map->baselink 发布map->baselink_footprint。定位节点，计算出 map到 baselink的变换关系，但不发布map到baselink的变换信息。

相关软件可以从网盘下载 百度网盘链接：https://pan.baidu.com/s/1UbtPUQCIhYQR4vzhNuXWUQ。开源的 提供全部源代码 客户那边可以在所有平台上编译运行。有关cameraInfo 官方ros包中没有。使用提供的service转换一下试试。1最新版编译不过，qt版本问题吧。长江 5 号双目，ros测试小记。左相机、双目视差、点云小效果。输出camerainfo。去掉opencv窗口。标定板配置之后的数据。

订阅flag和人工自动控制的话题，判断flag 是否持续，选择人工或自动话题；通过控制ros节点的启停，软实现人工控制和紧急停止功能的图示。控制权选择节点的启停，就能控制是否发布底盘驱动需要的话题。人工控制优先节点的启停，就能控制是否发布flag。匹配车型发布为不同的话题；movebase 导航。autoware 等。

autoware中 op_behavior_selector行为选择器状态机代码分析

gnss定位时rtk数据比较精确、稳定，大场地绘制高精地图的路点或其他必要标记时，可以采用经纬度采集工具采集，然后批量进行平面的转换得到数据。可以节省时间。简单粗暴的实现一下

jsk_rviz_plugin半透底文字浮层项overlaytext，显示文字

RGBD点云降采样

autoware中ndt matching 加载点云图坐标系转换

ros 将位姿转换为父子坐标系间的tf变换节点，pose2tf附加调整功能python示例

ros 坐标系间位姿变换节点pose2pose，线程处理数据python示例

ros uwb2world坐标转换python示例# coding=utf-8#!/usr/bin/env python#coding:utf-8import rospyimport syssys.path.append('.')import cv2import osimport mathimport numpy as np#from test_py.msg import Imagefrom sensor_msgs.msg import Imagefrom sensor_msgs

平面坐标系间 同一点(向量)的坐标#!/usr/bin/env python# coding=utf-8import numpy as npimport math# 平面坐标系间 同一点(向量)的坐标# 已知当前坐标系A下一点Ap,目标坐标系B以及AB的变换关系，求Ap在B下的坐标# AB坐标系方向是否相同,判断当x方向对齐时y方向是否一致，一致为1 否则-1f = 1 # A坐标反向 （改变输入和变换）f2= 1 # B坐标反向（改变输出）# 设B为固定坐标系，测量A的x轴相对B的

rostopic 命令发布测试消息 水文官方http://wiki.ros.org/rostopic示例rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}'接收rostopic echo /cmd_vel自己测试的：rostopic pub -r 1 /light_color autoware_msgs/

autoware 之op_behavior_selector（行为选择节点）verticalSafetyDistance、giveUpDistance参数问题探索//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////参数bug1、verticalSafetyDistance参数进行局部路径规划时通用参数设置了verticalSafetyDistance 行为选择节点获取参数值表现不正常。阅读源码，发

ros节点模拟摄像头发布图片数据

autoware功能实践踩坑记1.多线雷达建图，生成pcd2.以pcd为基准标注，生成矢量地图csv3.高精地图的加载，pcd和csv4.轨迹录制功能5.循迹功能6.避障导航注意的点有，发布必要的TF转换、雷达数据经 voxel_grid_filter过滤后给到ndt算法；轨迹录制速度来自底盘odom、位置来自ndt节点，需要自己写节点转换话题；op_common_params.launch内参数，widthheight、局部规划点与轨迹贴合度等；需要写一个节点将vehicle_cmd转换到v

单线雷达数据模拟效果#!/usr/bin/env python# coding:utf-8import rospyfrom sensor_msgs.msg import PointCloud2from sensor_msgs import point_cloud2 from sensor_msgs.msg import PointFieldimport sensor_msgs.point_cloud2 as pc2def callback_pointcloud(data):

roslaunch的 launch 文件中 arg、rosparam 等标签配合 $eval与if 条件判断配合使用的简单测试 launch 文件中 arg rosparm 标签launch文件测试源码点launch 文件中 arg rosparm 标签arg 标签可以定义接收 launch的参数rosparm 可以定义 ros参数，保存到参数服务器中配合$(eval xxx)可以执行python代码，于是让launch文件有了灵活性理论上可以根据参数不同来做：1节点启动的控制 让if

多ROS机器人 系统管理平台的架构设计草图：简单介绍：各端：1、ROS系统端2、服务云端3、管理控制端ROS系统端：ROS机器人操作系统开机启动 socket_server_ROSROS机器人系统的启停，节点运行完全受控于 socket_server_ROSROS机器人系统的必要状态信息有socket_client_Cloud上报到socket_server_Cloudsocket_client_Cloud 接受socket_server_Cloud命令能转发到socket_serv

ROS机器人小车底盘DIY有何难？不枉做一个程序猿，躯壳码上有灵魂前文的躯壳arduino stm32F103c8t6系统板的编程任务：驱动TB6612驱动GY85驱动ps2遥控接收器编码器的检测PID速位控制运动学算法rosserial通讯协议arduino好处是库比较多，上手快捷。可以找一些开源的资料，按需整合，移植，调试。但是有些还会遇到困难，需要自己创作。问题：比如编码器的库，可能找了很多都不太合适，需要改成中断的方案。stm32使用arduino en.

ROS机器人小车底盘DIY有何难？不枉学一番工业设计，巧手搭躯壳目标：四轮驱动，可扩展多层的车架结构。孔位设计：固定轮子（底座）固定雷达固定扩展多层支柱固定主板，其他传感器，穿线孔等尺寸就比着一张A4纸来做参考。图cad画图，找个朋友的工厂来激光切割、折弯、喷漆。图ros机器人底盘的电机，当然是得有反馈，这样才能用PID方法来控制旋转速度和位置。选个便宜的编码器电机吧图电控部分：电源用12v锂电两个TB6612驱动电机12v转5vstm32F103c8t6

PCA9685模块16路舵机控制板，作为执行器控制板zr_pwm16_pca9685包可以用ros srv来控制扩展板上的舵机。逻辑电压3~5vI2c通讯使能动力供电压最大6V的说，试验功率较的大舵机8V没异常，（像sg90 9g这种不要冒险，电压高了舵机可能会冒烟的）。硬件节点rospy.Service('zr_hw_cmd', hw_cmd, fun1)ros节点srv_na...

今天测试上位机发一个较长的ros消息，硬件不响应。常在河边走，哪能不湿鞋？硬件的条件代码竟然又误写成了这样：if(a=0){//...}=与== 看不清，真是要命，又给我有限的生命造成了浪费!!以为找到了真凶，出乎意料，问题依旧。反复测试吧，一定会找到症结所在：1、ros消息改短有效，加长不响应，2、难道传输干扰，串口传输过程出错？改用短的屏蔽usb连接线，问题依旧。...

rosserial_arduino开发，string、array消息类的解读和优化。ros是个通讯框架系统，机器人硬件开发时，数据通讯是必须的。使用rosserial_arduino功能包能把ros的msg消息转换成标准的.h头文件供硬件编程使用。传输大量的数据时，比如一长串的字符、元素很多的数组。常用的数据类型是 string ，array。首先解读string类中解析数据的实现源码...

zr_screen_1602跳线控制背光显示可变电阻调节字符清晰度可用于ros机器人调试的数据、状态的显示。videohttps://www.bilibili.com/video/av95252286硬件节点rospy.Subscriber("screen_1602", screen_1602, callback)rospy.Service('zr_hw_cmd', hw_cm...

zr_ledkey_1638可用于ros机器人调试的数据、状态的显示以及按键交互。videohttps://www.bilibili.com/video/av95253286硬件节点的发布订阅 #subscribe 8led8 display rospy.Subscriber("led8_data8", led8_data8, callback_led8_data8)...

zr_led8_595可用于ros机器人调试的数据、状态的显示。videohttps://www.bilibili.com/video/av95249210硬件节点#subscribe 8led8 displayrospy.Subscriber("led8_data8", led8_data8, callback)#service server ,screen light,set...

Rosserial Arduino Library的内存优化单片机内存资源非常有限。复杂一些的项目，都得按字节来算计。如果声明太多太长的字符串变量，就会导致占用大量的内存（ram空间）我们使用arduino 的ros库时，会发现其中声明了比较多的字串变量。如node_handle.hlogerror("Message from device dropped: message large...

Rosserial Arduino Library中从一行代码开始探究系统原理俗话说，管中窥豹，可见一斑。从一行代码开始，分析rosserial arduino库的脉络。编程写个ros节点，这是不可缺少的一句。ros::NodeHandle nh;其定义在文件ros.h内 typedef NodeHandle_<ArduinoHardware, 25, 25,...

Rosserial Arduino Library配置消息缓冲区和串口波特率前言官方http://wiki.ros.org/rosserial主要看2 Limitations2.1Maximum Size of a Message, Maximum Number of Publishers/Subscribers...AVR Model | Input/Output buffe...

arduino设备跑 ros service server 的波折记。引——参考前文https://blog.csdn.net/qq_38288618/article/details/104082877创建工作空间、相关包、srv、makelist，catkinmake完成，调用 rosrun rosserial_arduino make_libraries.py 生成ardui...

ROS与Arduino硬件之rosserial_arduino（win10）大过节的，赶上现在这个病毒情况，为自己好为大家好，不出门瞎逛了，窝在家里写个贴吧。虽说ROS的仿真软件gezabo功能很强悍，只要能写插件就可以模拟各种传感器执行器,比如一个机器人有个显示器，这样的执行器就不易仿真，不如给现实的机器人上接个显示器来的快捷。写gezabo插件也得有一定的功底。还需要消耗人月，...

ROS之配置setup.py以在devel空间下运行python节点截图实操要点步骤：CMakeLists.txt中#找到如下部分取消catkin_python_setup()的注释## Uncomment this if the package has a setup.py. This macro ensures## modules and global scrip...

关于ros 中msg、srv消息的md5值计算。官方解释http://wiki.ros.org/ROS/Technical%20Overview#Message_serialization_and_msg_MD5_sumsMessage serialization and msg MD5 sumsMessages are serialized in a very compact r...

ros时钟仿真的初探如果设置了ros时钟仿真参数，发布一个时间的clock话题，就可以控制ros系统的时间。但是当发布clock话题的节点没有运行，会出现什么反应？我得出的答案是当其他所有节点线程遇到延时，执行rospy.sleep，rate.sleep等函数时，会一直卡住，while循环不跳出。一直等待 ，直到时钟初始化。让我们顺腾摸瓜一起看看ros 的python代码是如何运作的...

ROS on Windows10 上的安装ROS，如今的melodic版可以装在win10上运行。大格局，接地气，不再那么的高冷，使用ros的门槛又少了一道，同学们也不必再为系统而烦恼、揪心、抓狂了。又会有更多的有志者，可以尽情地徜徉在研究机器人的海洋中了。借此，草根的我向全世界辛勤的程序猿致敬！闲言少叙，来看官方ROS on Windows installationhttp://...

ROS中rosserial通讯协议初探串行的通讯，我们用串口模拟下通讯图官方http://wiki.ros.org/rosserialrosserial1概述标准ROS序列化message的协议，可以让一个字符设备（单片机）通过串口或者网口就能实现多topics和services的功能。1.1客户端库很多1.2ROS端可以python也可以c++1.3...