杂谈
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通过控制ros节点的启停,软实现人工控制和紧急停止功能的图示
订阅flag和人工自动控制的话题,判断flag 是否持续,选择人工或自动话题;通过控制ros节点的启停,软实现人工控制和紧急停止功能的图示。控制权选择节点的启停,就能控制是否发布底盘驱动需要的话题。人工控制优先节点的启停,就能控制是否发布flag。匹配车型发布为不同的话题;movebase 导航。autoware 等。原创 2023-08-11 17:55:20 · 313 阅读 · 0 评论 -
autoware 之 op_behavior_selector行为选择器状态机代码分析
autoware中 op_behavior_selector行为选择器状态机代码分析原创 2023-08-11 17:41:47 · 352 阅读 · 0 评论 -
autoware 之op_behavior_selector(行为选择节点)verticalSafetyDistance、giveUpDistance参数问题探索
autoware 之op_behavior_selector(行为选择节点)verticalSafetyDistance、giveUpDistance参数问题探索//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////参数bug1、verticalSafetyDistance参数进行局部路径规划时通用参数设置了verticalSafetyDistance 行为选择节点获取参数值表现不正常。阅读源码,发原创 2022-02-23 18:07:21 · 743 阅读 · 0 评论 -
ROS机器人小车底盘DIY有何难?不枉学一番工业设计,巧手搭躯壳
ROS机器人小车底盘DIY有何难?不枉学一番工业设计,巧手搭躯壳目标:四轮驱动,可扩展多层的车架结构。孔位设计:固定轮子(底座)固定雷达固定扩展多层支柱固定主板,其他传感器,穿线孔等尺寸就比着一张A4纸来做参考。图cad画图,找个朋友的工厂来激光切割、折弯、喷漆。图ros机器人底盘的电机,当然是得有反馈,这样才能用PID方法来控制旋转速度和位置。选个便宜的编码器电机吧图电控部分:电源用12v锂电两个TB6612驱动电机12v转5vstm32F103c8t6原创 2021-03-30 22:24:57 · 2028 阅读 · 0 评论 -
简易掉电触发电路的试验
http://www.elecfans.com/d/782763.html单片机掉电检测与数据掉电保存方案解读说的很细,感谢前辈的好文想借用一下,做个掉电触发的电路正好用上引用原文图纸。。。肖特基二极管(1N5819)。。。用肖特基二极管是基于其在小电流下导通电压只有0.2V左右。。。三极管9014和钳制位二极管分压电阻、垫位电阻(470欧姆)等构成基极上发射极双端输入比较器,实现单片机掉电检测和发出最高优先级的掉电中断,单片机掉电保存程执行。这部分电路相当于半只比较器LM393,但原创 2021-02-18 17:18:31 · 1435 阅读 · 0 评论 -
关于泰克2465B校准
关于泰克2465B校准http://www.crystalradio.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=194728作者:洋拉圾处理点 已绑定手机1#发表于 2011-6-15 13:07:43 | |阅读模式我有一台泰克2465B,开机自检后显示TEST 04 FAIL 02,但机器能用,什么都正常,为什么显示一项失败呢?有没有高人指点一下!是...转载 2020-06-18 18:56:53 · 1991 阅读 · 0 评论 -
观李永乐老师讲音律有感——《管子·地员》之“三分损益法”的探究
背景音乐也有科学道理?Do、Re、Mi…都是如何确定的?李永乐老师讲音律https://www.bilibili.com/video/BV124411e7Wk看了李永乐老师的乐理视频,吹瓶子的镜头实在是印象深刻,李永乐老师的课生动有趣,理论联系实际。又能学习历史上的故事。“永乐大典”实至名归!本人对音乐也略有兴趣。之前有记录关于音律和调音的水文。码农十分钟的音律概述 纯律 五度相生律...原创 2020-04-04 14:53:24 · 4119 阅读 · 0 评论 -
关于求余运算的细枝末节,使用rosserial库的查错记
今天测试上位机发一个较长的ros消息,硬件不响应。常在河边走,哪能不湿鞋?硬件的条件代码竟然又误写成了这样:if(a=0){//...}=与== 看不清,真是要命,又给我有限的生命造成了浪费!!以为找到了真凶,出乎意料,问题依旧。反复测试吧,一定会找到症结所在:1、ros消息改短有效,加长不响应,2、难道传输干扰,串口传输过程出错?改用短的屏蔽usb连接线,问题依旧。...原创 2020-03-24 14:35:33 · 337 阅读 · 0 评论 -
Excel做个九九表,给有需要的宝宝打印用。
抗疫期间,想跟宝宝互动一下小 九九,结果度度了半天,连个心仪的表格都下载不到。只好自己动手丰衣足食啦!方案1方案2原创 2020-02-10 21:14:38 · 333 阅读 · 0 评论 -
树莓派ubuntuMATE 安装xrdp来进行显示图形的远程调试
树莓派ubuntuMATE 安装xrdp来进行显示图形的远程调试引在树莓派上调试显示图形界面的项目,纠结配显示器的问题。pi本身有hdmi的接口,如果有多余的显示器直接连接的那最好,倘若接口不合适也可以配个转换器。如果你不在乎那三头二百,花点钱为pi配个专用小屏显也是相当ok的。但如果你买了个pi当玩具,没有多余的显示器,又纠结花钱买了小屏显之后会让它一直去吃灰;或者做项目时设备空...原创 2020-02-05 00:27:00 · 1018 阅读 · 1 评论 -
win批处理命令ping得出当前网段内计算机的ip
不擅长批处理,边搜边写。引用几篇拼凑一番吧。头@echo off &setlocal enabledelayedexpansionrem '批处理中setlocal enabledelayedexpansion的含义https://blog.csdn.net/kolamemo/article/details/18036021'rem 'win批处理命令得出当前网段内计算机的i...原创 2020-02-02 16:07:09 · 1748 阅读 · 1 评论 -
树莓派ubuntu MATE 16.04开机自动启动python
树莓派ubuntu MATE 16.04开机自动启动python备料写个最简单的python/home/robot/zzz/zzz.pyimport timec=1while 1: time.sleep(1) c=c+1 print(c)运行robot@robot:~/zzz$ python zzz.py2345678...原创 2020-01-28 00:03:14 · 991 阅读 · 1 评论 -
调平均律依据拍音来判断准确性的理论简析
调平均律依据拍音来判断准确性的理论简析引子我们有耳朵,能听声音。自然界的声音都是各种频率声波的叠加。音乐是声音的艺术,音乐中的一个音,是指某个音调的声音。音有几种基本属性:响度、音调(音高)、音色。人耳不仅能感受声音的响度(振幅)和音调(基波频率),还有主观能力来区别音调相同但音色不同的声音。比如钢琴,提琴、管、号、琵琶、筝、二胡、笙、笛……可以演奏一个相同音高的音,而这些音的音...原创 2019-12-29 22:59:27 · 2394 阅读 · 0 评论