摘要
本文针对第十二届全国大学生智能汽车竞赛电磁节能组,设计一种采用超级电容器单独供电的无刷直流电机(BLDC)调速控制系统。该装置在实现超级电容器充分放电及对电能的最大利用的前提下,实现了控制系统闭环稳定运行并可通过MCU输出PWM进行调速,大大降低了驱动算法的复杂度。
关键词: 超级电容 BLDC调速 控制系统 PWM
正文
第一章 系统总体方案设计
根据竞赛规则相关规定,智能车系统采用恩智浦(原飞思卡尔)公司 32 位微控制器 K60P100 作为核心控制器,在 IAR开发环境中进行软件开发。电机转速控制采用“电压前馈+ PID”复合控制,采用K60单片机FTM模块的输入捕捉功能进行脉冲计数计算速度和路程,通过 PWM控制驱动电路调整电机的转速,完成智能车速度的闭环控制。
该系统包含三大模块:微控制器模块、电源模块、无刷电机驱动模块。各模块的作用如下:
1、32位微控制器k60模块,作为整个系统的控制中枢,可以实时采集超级电容器两端电压信号和驱动模块反馈的脉冲信号,根据控制算法做出控制决策,输出脉宽调制信号(PWM)来驱动无刷直流电机(BLDC)完成控制。
2、电源模块,为整个智能车的硬件系统提供稳定合适的电源。
3、无刷电机驱动模块,驱动直流无刷电机按照微控制器给出的控制信号进行调速,同时无刷电机将速度脉冲反馈给微控制器。
第二章 硬件电路设计部分
2.1 供电电路设计部分
针对我们设计的系统,我们设计了图2.1所示电路
图2.1