CDIO项目：一级倒立摆建模与仿真

第一章 控制系统状态空间表达式的建立

1.1建立物理模型

在忽略摩擦等阻力之后，可将一级倒立摆系统抽象成小车和匀质杆组成的系统，假设 M为小车质量；m为摆杆质量；b为小车摩擦系数；l为摆杆转动轴心到杆质心的长度；I为摆杆惯量；F为加在小车上的力；为小车位置；为摆杆与垂直向上方向的夹角；为摆杆与垂直向下方向的夹角。

图2是系统中小车和摆杆的受力分析图。其中，N和P为小车与摆杆相互作用力的水平和垂直方向的分量。值得注意的是: 在实际倒立摆系统中检测和执行装置的正负方向已确定, 因而矢量方向定义如图2所示, 图示方向为矢量正向。

                  

               (a)                                (b)

图2   小车和摆杆的受力分析图

分析小车水平方向所受的合力，可以得到以下方程：

                                           (1)

由摆杆水平方向的受力进行分析可以得到下面等式：

                               (2)

把这个等式代入上式中，就得到系统的第一个运动方程：

                      (3)

为了推出系统的第二个运动方程，我们对摆杆垂直方向上的合力进行分析，可以得到下面方程：

                             (4)

力矩平衡方程如下：

                                   (5)

合并这(4)、(5)两个方程，约去P和N，得到第二个运动方程：

                            (6)

假设与1(单位是弧度)相比很小，即<<1，则可以进行近似处理：