数据结构-Astar算法-最短路径

以下程序根据网上公布的源码改写，若有侵权，请联系我，我将删除此博文。

#include<iostream>
#include<queue>
#include<math.h>
#include<fstream>
using namespace std;

typedef struct node
{
	char ch;//当前点属于何种类型——障碍物、开始点、目标点
	int x,y;//当前点的坐标
	float h_cost,g_cost;//估价函数f_cost=h_cost+g_cost;h_cost为当前点的目标点的估计耗费，g_cost为移动到当前点的耗费。
	bool visited;//是否访问过
	node *father;//指向父点的指针
	node()//当前点初始化
	{
		visited=0;
		father=NULL;
	}
};
node map[50][50];//地图50x50
node start,dst;//开始点和目标点
bool is_in_map(int x,int y)//判断是否在地图内
{
	if (x>=0&&x<50&&y>=0&&y<50)
	     return true;
	return false;
}
int max(int a,int b) {return a>b?a:b;}
float Manhattan_dis(int sx,int sy,int ex,int ey){//曼哈顿
	float nn;
	nn=abs(sx-ex)+abs(sy-ey);
	nn*=10;
	return nn;
}

float Euclidean_dis(int sx,int sy,int ex,int ey){//欧几里德
	float nn;
	nn=((sx-ex)*(sx-ex)+(sy-ey)*(sy-ey));
	return sqrt(nn);
}

float Chebyshev_dis(int sx,int sy,int ex,int ey){//切比雪夫
	float nn;
	nn=max(abs(sx-ex),abs(sy-ey));
	return nn;
}

float jiaquan_Manhattan(int sx,int sy,int ex,int ey){//加权曼哈顿   //better
	float nn,dx,dy;
	dx=abs(sx-ex);
	dy=abs(sy-ey);
	if(dx>dy)
		nn=10*dx+6*dy;
	else
		nn=6*dx+10*dy;
	return nn;
}

bool operator<(node a,node b){
	return a.g_cost+a.h_cost>b.g_cost+b.h_cost;
}
int direction[4][2]={{1,0},{0,1},{-1,0},{0,-1}};//上下左右方向
//A*算法
int Astar(){
	priority_queue <node> q;//优先队列
	q.push(start);//将开始点压入队列
	node now;//当前点
	int xx,yy;//当前点移动后坐标
	int i;//循环变量

	while(!q.empty()){//当队列不为空时
		now=q.top();//取出队列顶部节点作为当前点
		q.pop();//将当前点从队列删除
		if(now.x==dst.x && now.y==dst.y)//如果当前点为目标点
			break;
		//移动当前点
		for(i=0;i<4;i++){
			xx=now.x+direction[i][0];
			yy=now.y+direction[i][1];
			//若是不在地图内或者是障碍物或者是已经搜索过的点则忽略
			if(!is_in_map(xx,yy) || map[xx][yy].ch=='x' || map[xx][yy].visited==1)
				continue;
			//生成新的节点
			map[xx][yy].father=&map[now.x][now.y];
			map[xx][yy].visited=1;//已经搜索过

			map[xx][yy].h_cost=jiaquan_Manhattan(xx,yy,dst.x,dst.y);//选择想用的h(x)

			map[xx][yy].g_cost=now.g_cost+1;

			q.push(map[xx][yy]);
		}
	}
	return 0;
}

int viewback(){
	node *p;
	p=map[dst.x][dst.y].father;//从目标点开始画最短路径
	while(p){
		if(p->father)
			p->ch='v';//最短路径字符
		p=p->father;
	}
	return 0;
}

int main(){
	int i,j,numVisited=0;
	ifstream pfile("test2.txt");
	while(!pfile.eof())
	{
		for(i=0;i<50;i++){
			for(j=0;j<50;j++){
				pfile>>map[i][j].ch;//读入每一字符赋给地图数组
				map[i][j].x=i;
				map[i][j].y=j;
				if(map[i][j].ch=='s'){//如果是开始点
					map[i][j].g_cost=0;
					map[i][j].visited=1;

					start=map[i][j];
				}
				if(map[i][j].ch=='e')//如果是目标点
					dst=map[i][j];
			}
		}
	}
	cout<<"结果---------------------------------------------------"<<endl;
	Astar();//搜索最短路径
	viewback();//画最短路径

	for(i=0;i<50;i++){
		for(j=0;j<50;j++){
			numVisited+=map[i][j].visited;
			if(map[i][j].ch=='v' )
				{
			      printf("%c",map[i][j].ch);
		        }
			else if(map[i][j].visited)//打印搜索标记
				printf("%d",map[i][j].visited);
			else
				printf("%c",map[i][j].ch);
		}
		cout<<"\n";
	}
	printf("\n遍历节点 %d 个\n",numVisited);
	return 0;
}