TQ2440 AD采样数据滤波处理

    上次用到了AD转换芯片TLC2543，采样的数据有时候偶尔会有毛刺和噪声，没有打算用硬件滤波的方法，所以参考了很多软件滤波的方案，针对自己设计的系统，决定采用滑动加权滤波的方法。

   优点：相比限幅滤波，中值滤波，算数平均滤波，去极值平均滤波，滑动平均滤波等方法，滑动加权滤波方法实时好（相比前几种滤波方式），反应快（相比滑动平均滤波降低滞后效果）等特点。

   实现原理：将当前的采样值和之前连续的若干采样值（最近历史采样值）一起进行加权平均，将得到的平均值作为当前有效的值投入使用。由于参与加权平均运算的历史采样个数固定且内容不断更新，相当于一个滑动的时间窗口，故称这种平均滤波方式称为“滑动加权滤波”。

   实现方法：1.窗口的大小用采样数据样本个数用m来表示，

                     2.用数组k[m]给数据样本中的每一个数据分配加权系数，一般给当前的采样数据（即较新的采样数据）分  配以比较大的加权系数，给早期的样本分配较低的权重，这样做是为了降低严重的滞后效果（相比滑动平均滤波），提高系统的反映速度。

     

#define M 6                                  //滑动窗口的大小（参与平均运算的采样数据样本的个数）
#define Q 21                                   //加权系数之和
INT16U history[M];				//加权值的历史记录，一般从左到右逐渐增大
INT8U	k[M]=｛1，2，3，4，5，6｝;					//加权系数
INT8U	p;					//采样值的历史记录循环队列的入队指向
INT16U	Samp;					//滤波算法输出的有效采样值

void TaskSampleCtrl(void *pdata)
{
	INT8U i,j;
	float s;
	for(p=0;p<M;p++)//准备工作，进行M-1次采样,并不进行第M次采样
	{
		history[p]=SampeAdc();//将采样的数据入队
		OSTimedly(5);//采样周期为0.1s,系统节拍周期20ms
	}
	while(1)			//控制采样和控制任务循环
	{
		history[p]=SampleAdc();//接着上次，第M次采样，后来新的采样数据入队，覆盖窗口中最老的数据
		p++;			//调整入队指针，指向下一个最老的数据；
		if(p==M) p=0;		//指针循环控制	
		s=0;			//初始化累加和
		j=p;			//j指向最老的数据
		for(i=0;i<M;i++)	//按加权系数累加历史数据窗口内的数据
		{
			s+=k[i]*history[j];//加权累加运算
			j++;		//指向下一个采样数据
			if(j==M) j=0;	//指针循环控制			

		}
		Samp=s/Q;			//计算加权平均值，供其他函数使用
		PIDCtrl();			//调用PID算法
		OSTimedly(5);			//采样时间为0.1s
	}

}

程序中的最新的采样数据一直紧挨着最老的数据，并且最新的在最老的左边。