Bullet 物理引擎 详细分析 Dbvt (4)

光线与AABB 相交检测：
这是一个非常经典的问题， <<real time collision detection>> 5.33章节有非常详尽的讨论。
下面是光线的方程

  t是可变参数， P是光线的起始点 RayFrom， d是光线的方向向量

 

下面这个是平面的方程

 

 

向量n是平面的法向量，所以如果光线与任何一个平面相交，应该有如下等式

 

对于AABB来说是六个平面， 每个面的法向量为（0,0,1)(0,1,0) ..... 总之三个坐标有两个是0，另外的一个是1或者－1
AABB同时是3个平面槽的交集， 光线与AABB最多有2个相交点，一个是前景点，一个后景点，分别与两个平面相交。
特例是完全与一个平面重合。可以被认为是和相邻的两个平面相交。
btRayAabb2.是bullet中用于检测的相关函数

 

SIMD_FORCE_INLINE bool btRayAabb2(const btVector3& rayFrom, // point P const btVector3& rayInvDirection, // Direction Vector inverse const unsigned int raySign[3], const btVector3 bounds[2], // min x, max x AABB volume btScalar& tmin, btScalar lambda_min, btScalar lambda_max) { btScalar tmax, tymin, tymax, tzmin, tzmax; // get the far plane intersect param t along x axis tmax = (bounds[1-raySign[0]].getX() - rayFrom.getX()) * rayInvDirection.getX(); // get the near plane intersect param t along y axis tymin = (bounds[raySign[1]].getY() - rayFrom.getY()) * rayInvDirection.getY(); // get the far plane intersect param t along y axis tymax = (bounds[1-raySign[1]].getY() - rayFrom.getY()) * rayInvDirection.getY(); // if it is not intersect with any plane then exit if ( (tmin > tymax) || (tymin > tmax) ) return false; if (tymin > tmin) tmin = tymin; // update the tmin if (tymax < tmax) tmax = tymax; // update tmax // get the near plane intersect param t along Z axis tzmin = (bounds[raySign[2]].getZ() - rayFrom.getZ()) * rayInvDirection.getZ(); // get the far plane intersect param t along Z axis tzmax = (bounds[1-raySign[2]].getZ() - rayFrom.getZ()) * rayInvDirection.getZ(); // if it is not intersect with any plane then exit if ( (tmin > tzmax) || (tzmin > tmax) ) return false; // caculate the interval if (tzmin > tmin) tmin = tzmin; // if find nearer point update tmin if (tzmax < tmax) tmax = tzmax; // if found the farer point update tmax return ( (tmin < lambda_max) && (tmax > lambda_min) ); }

 

 

现在可以讨论ayTestInternal 函数， 这个函数基本的算法就是遍历所有的节点（基于栈）
光线讲和树中的每个节点做相交测试，如果相交就继续处理对应的子结点，否则就跳过。
对应所有最终的相交叶子节点，调用相交处理逻辑（回调函数）来处理。

 

do { //pop out the top of stack const btDbvtNode* node=stack[--depth]; //set up the AABB BOX bounds[0] = node->volume.Mins()-aabbMax; bounds[1] = node->volume.Maxs()-aabbMin; btScalar tmin=1.f,lambda_min=0.f; unsigned int result1=false; // Do the intersect tes t!! result1 = btRayAabb2(rayFrom,rayDirectionInverse, signs,bounds,tmin,lambda_min, lambda_max); if(result1) { //if test pass if(node->isinternal()) { //if node is intertal if(depth>treshold) //dynamic expand stack { stack.resize(stack.size()*2); treshold=stack.size()-2; } //push the left child into stack stack[depth++]=node->childs[0]; //push the right child into stack stack[depth++]=node->childs[1]; } else { //if node is leaf node,then process it by callback policy.Process(node); } } } while(depth);