光线与AABB 相交检测:
这是一个非常经典的问题, <<real time collision detection>> 5.33章节有非常详尽的讨论。
下面是光线的方程
t是可变参数, P是光线的起始点 RayFrom, d是光线的方向向量
下面这个是平面的方程
向量n是平面的法向量,所以如果光线与任何一个平面相交,应该有如下等式
对于AABB来说是六个平面, 每个面的法向量为(0,0,1)(0,1,0) ..... 总之三个坐标有两个是0,另外的一个是1或者-1
AABB同时是3个平面槽的交集, 光线与AABB最多有2个相交点,一个是前景点,一个后景点,分别与两个平面相交。
特例是完全与一个平面重合。可以被认为是和相邻的两个平面相交。
btRayAabb2.是bullet中用于检测的相关函数
现在可以讨论ayTestInternal 函数, 这个函数基本的算法就是遍历所有的节点(基于栈)
光线讲和树中的每个节点做相交测试,如果相交就继续处理对应的子结点,否则就跳过。
对应所有最终的相交叶子节点,调用相交处理逻辑(回调函数)来处理。