VSLAM学习之（一）

最新推荐文章于 2023-09-07 08:02:18 发布
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分类专栏： 计算机视觉 文章标签： 机器视觉 图像处理 VSLAM
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相关资料整理

CVPR-2014: Visual SLAM Tutorial
学习SLAM需要哪些预备知识

VSLAM简介

VSLAM（Visual Simultaneous Localization and Mapping）是为了解决如何建立目标物体周围的场景的3D模型，同时定位自身的空间位置还原出相机的运动轨迹的问题。

1996年，R.C. Smith和P. Cheeseman在研究 representation and estimation of spatial uncertainty 的过程中提出SLAM这个问题。如今，SLAM被广泛应用于无人驾驶汽车、无人机、VR和AR等领域。在VSLAM-维基百科中比较详细的介绍了VSLAM的发展历史及相关内容。

基于sparse的Visual SLAM主要有一下步骤：

  1. 特征匹配（SIFT、SURF、FAST）
  2. 去噪点（RANSAC）
  3. 非线性优化Reprojection error求解RT
9reyson
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VSLAM|回环检测之词袋字典效果测试及一点思考
3D视觉工坊
10-15 460
本文首发于微信公众号「3D视觉工坊」：VSLAM|回环检测之词袋字典效果测试及一点思考 在上一篇文章《VSLAM|回环检测之词袋字典如何生成？》中，我们了解了如何自行训练字典那对于我们自己训练的字典效果与ORB-SLAM2作者提供的字典，哪个效果要更好些呢。此处笔者简单做了如下测试。本次测试，主要对比三个字典对于图像相似度检测的效果。三个字典分别为：ORBvoc.txt（ORB-SLAM2作者自带...
SLAM经典入门教程（入门）
01-03
经典的SLAM入门教程，以扩展卡尔曼滤波器为基础的SLAM算法理论，有条件可以看coursera相关课程。一共四讲，深入浅出解答了什么是SLAM的基本原理，并有配套作业和matlab代码，供测试。
VSLAM学习(一) 三维运动、相机模型、SLAM模型
littlefrogyq的博客
11-24 1332
一、三维空间刚体运动 1.1 旋转矩阵 同一向量在不同坐标系下的坐标不同 假如有两组坐标系，他们的基分别为(e1,e2,e3)(\boldsymbol e_1,\boldsymbol e_2,\boldsymbol e_3)(e1​,e2​,e3​)和(e1′,e2′,e3′)(\boldsymbol e_1',\boldsymbol e_2',\boldsymbol e_3')(e1′​,e2′​,e3′​)，向量a\boldsymbol aa在这两组坐标系下的坐标分别为(a1,a2,a3)T(a_1,a
关于vslam入门的教程
gaotihong的博客
12-04 766
http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/tag/%E4%B8%80%E8%B5%B7%E5%81%9ARGB-D%20SLAM/ 包括编程规范也写的很好
SLAM 介绍
武溪嵌人
10-25 5242
http://www.slamcn.org/index.php/%E9%A6%96%E9%A1%B5 首页 目录  [隐藏]  1 SLAM 介绍 1.1 什么是SLAM1.2 SLAM与视觉里程计（Visual Odometry）1.3 SLAM和SfM 2 主流开源SLAM方案 2.1 视觉传感器2.2 激光传感器2.3
Openvslam
最新发布
m0_56898461的博客
09-07 519
OpenVSLAM（Visual SLAM）是一个开源的视觉定位与地图构建（Visual Simultaneous Localization and Mapping，Visual SLAM）库。它旨在通过使用单目相机、双目相机、RGB-D相机或者其他传感器，实现实时的相机定位和地图构建。Visual SLAM 是一种技术，可以使机器（例如机器人、车辆或者无人机）在未知环境中通过感知视觉信息，实时地进行定位和建立地图。使开发者能够利用相机捕获的图像数据来定位相机自身并创建环境地图。它结合了。
stella-vslam所有依赖包
03-30
VSLAM（Visual Simultaneous Localization and Mapping，视觉同时定位与建图）是机器人和自动驾驶领域中的关键技术之一，它允许设备在未知环境中通过摄像头输入实时地构建地图并确定自身位置。Stella VSLAM是一个...
基于深度学习的室内动态场景下的VSLAM 方法.pdf
08-18
在上述文献中提到的深度学习方法，针对室内动态场景的VSLAM问题，提出了一种改进的算法。该算法主要基于ORB-SLAM2架构进行改进，ORB-SLAM2是一种流行的开源VSLAM系统，它使用ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF）...
具有学习型照度不变表示的机器人vSLAM的鲁棒闭环检测
05-12
在本文中，我们提出了一种鲁棒的机器人视觉SLAM闭环检测方法，该方法采用不变表示作为由学习到的特征组成的图像描述符，并适应光照和季节的变化。 我们在真实的数据集上评估了我们的方法，并展示了其处理光照变化的...
最新VSLAM比较汇总
04-02
随着计算机视觉技术的发展，视觉同时定位与地图构建（Visual Simultaneous Localization and Mapping, VSLAM）技术已成为机器人导航、无人机飞行控制、增强现实等多个领域的关键技术之一。本文旨在汇总2019年最新的...
openvslam——slam解读系列
01-07
是什么:  openvslam是日本先进工业科技研究（National Institute of Advanced Industrial Science and Technology ）所于2019年5月20日开源的视觉SLAM框架;  github源码地址：https://github.com/xdspacelab/openvslam 干什么的： 先上图：        （3）详细的文档，地址：https://openvslam.readthedocs.io/en/master/ 怎么做：原文截图： 解释：三个模块：tracking module，mapping module, globa
openvslam-master.zip
08-29
关于open-v-slam算法源码包，对初学SLAM很有帮助，希望可以帮到大家。
openvslam_ros:OpenVSLAM的ROS软件包
03-09
openvslam_ros 的ROS软件包。
openvslam源码
05-22
openvslam源码，2020-05-22更新。OpenVSLAM is a monocular, stereo, and RGBD visual SLAM system. The notable features are: It is compatible with various type of camera models and can be easily customized for other camera models. Created maps can be stored and loaded, then OpenVSLAM can localize new images based
OpenVSLAM-全局优化模块（global optimization module）
weixin_46353422的博客
05-11 991
开源SLAM框架学习——OpenVSLAM源码解析：全局优化模块（global optimization module）：回环检测、pse-graph优化、global-BA优化 这篇博客主要介绍OpenVSLAM的全局优化模块（global_optimization_module），该模块是单独运行在一个线程中的。它主要执行的工作是：SLAM的回环检测，以及回环成功之后的回环矫正，还包括紧随着回环检测成功之后的pose graph优化和全局的BA优化。 1.全局优化模块入口 说是全局优化模块，其实也就是一
vslam论文5：OpenVSLAM: A Versatile Visual SLAM Framework
xsyaoxuexi的博客
06-16 496
OpenVSLAM，这是一个具有高可用性和可扩展性的视觉 SLAM 框架，然而，传统的开源视觉SLAM框架并没有适当地设计为第三方程序调用的库。为了克服这种情况，我们开发了一种新的视觉 SLAM 框架。该软件旨在轻松使用和扩展。它整合了几个有用的特征和功能进行研究和发展。在本文中，我们提出了 OpenVSLAM、单目、立体和 RGBD 视觉 SLAM 系统，该系统包含众所周知的 SLAM 方法，将它们封装在几个分离的组件中，并具有清晰的应用程序编程接口 (API)。
易扩展的SLAM框架-OpenVSLAM
点云PCL
05-08 1200
​本文介绍了一种具有较高可用性和可扩展性的可视化SLAM框架——OpenVSLAM。视觉SLAM系统对于AR设备、机器人和无人机的自主控制等是必不可少的。然而，传统的开源视觉SLAM框架并没有像从第三方程序调用的库那样进行适当的设计。为了克服这种情况，我们开发了一个新的视觉SLAM框架。该软件设计简单，易于使用和扩展。它包含了一些有用的特性和功能，用于研究和开发。OpenVSLAM发布于https://github.com/xdspacelab/OpenVSLAM 详细介绍与对比 在介绍中文章高度肯定了.
【SLAM学习】ORB-SLAM2-大体框架（OpenVSLAM）
weixin_44649327的博客
11-06 3184
OpenVSLAM是包含ORB-SLAM2内容并重新改写扩充后的仓库，因此和ORB-SLAM2源代码一些代码构造和变量名称不完全一样。虽然已经OpenVSLAM仓库已经停用了，但因为原来项目所用，因此继续延续以这个复习。大体的学习步骤就是根据b站的ORB-SLAM2的进行跟进看的过程中去对应OpenVSLAM里的相应实现。
openVSLAM——实现与代码解析
moringacui的博客
09-15 1470
参考：开源SLAM框架学习——OpenVSLAM源码解析： 第一节 安装和初探
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