易扩展的SLAM框架-OpenVSLAM

​本文介绍了一种具有较高可用性和可扩展性的可视化SLAM框架——OpenVSLAM。视觉SLAM系统对于AR设备、机器人和无人机的自主控制等是必不可少的。然而，传统的开源视觉SLAM框架并没有像从第三方程序调用的库那样进行适当的设计。为了克服这种情况，我们开发了一个新的视觉SLAM框架。该软件设计简单，易于使用和扩展。它包含了一些有用的特性和功能，用于研究和开发。OpenVSLAM发布于https://github.com/xdspacelab/OpenVSLAM

详细介绍与对比

在介绍中文章高度肯定了 ORB–SLAM [10, 11], LSD–SLAM [4], and DSO [3] 是具有开创性的视觉ＳＬＡＭ方案。但是，在可用性和可扩展性方面，它们并没有在易用性和可扩展性的角度对SLAM库进行适当的设计。因此，研究人员和工程师必须努力将这些SLAM系统应用到他们的应用中。换言之，使用现有的视觉SLAM的开源软件作为从3D建模和构建地图等是不方便的，例如机器人和无人飞行器（uav）的自主控制，以及移动设备上的增强现实（AR）。因此，提供一个开源的可视化SLAM框架是非常有价值的，它易于使用，并且易于被用户扩展。