本文介绍了一种具有较高可用性和可扩展性的可视化SLAM框架——OpenVSLAM。视觉SLAM系统对于AR设备、机器人和无人机的自主控制等是必不可少的。然而,传统的开源视觉SLAM框架并没有像从第三方程序调用的库那样进行适当的设计。为了克服这种情况,我们开发了一个新的视觉SLAM框架。该软件设计简单,易于使用和扩展。它包含了一些有用的特性和功能,用于研究和开发。OpenVSLAM发布于https://github.com/xdspacelab/OpenVSLAM
详细介绍与对比
在介绍中文章高度肯定了 ORB–SLAM [10, 11], LSD–SLAM [4], and DSO [3] 是具有开创性的视觉SLAM方案。但是,在可用性和可扩展性方面,它们并没有在易用性和可扩展性的角度对SLAM库进行适当的设计。因此,研究人员和工程师必须努力将这些SLAM系统应用到他们的应用中。换言之,使用现有的视觉SLAM的开源软件作为从3D建模和构建地图等是不方便的,例如机器人和无人飞行器(uav)